等待DI 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 等待机器人指定的 DI 端口到达预设值。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值，不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。 预规划出口 默认值 -1 值列表 -1、0、1 调节说明 等待DI 时会打断整体的运行规划，若此步骤之前和之后的步骤存在依赖关系，则无法把它们连接起来共同规划。 通过此参数的设置可以强制信号由规定的端口输出并且不打断整体的规划。 设置为 -1 时，正常等待当前的DI信号，打断规划。 设置为 0 时，此步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。 设置为 1 时，此步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，机器人整体运行将更流畅。 此参数调节前需添加端口。 超时时间 默认值 -1 调节说明 设置为 -1 时一直等待当前的DI端口信号达到指定值。 设置为其他值时 ，若等待时间时间超过当前设置的值，走超时的分支出口。 从视觉移动中获取 DI 列表 视觉移动 步骤的 吸盘配置器 或 工具阵列配置器 中可以配置 DI 信号，选择对应的视觉移动后，此步骤将使用对应的配置参数。 检查多个DI 设置DO
