去除被压叠的物体V2

参数解释：重叠比例指包围盒与其他包围盒重叠部分的体积比例，该参数用于决定是否去除被压叠物体的视觉识别结果。如果某物体点云与其他物体点云重叠部分的比例超过该阈值，则该物体的视觉识别结果将被去除。

参数解释：该参数用于将包围盒分割成小正方体，重叠比例阈值通过被重叠的小正方体的数量来计算。小正方体的边长=物体点云对角线长度比例*物体点云对角线长度。

参数解释：该参数用于选择计算物体高度的方式。

参数解释：该参数用于指定物体的高度，单位为毫米（mm）。当物体高度计算方式为指定高度时，需设置该参数。

参数解释：将包围盒沿物体位姿的 X 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。

参数解释：将包围盒沿物体位姿的 Y 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。

参数解释：将包围盒沿物体位姿的 Z 轴膨胀，可以更灵敏地检测到压叠。当物体高度计算方式为指定高度时，无需设置该参数。

参数解释：重叠比例指掩膜与其他掩膜重叠部分的面积比例，该参数用于控制是否去除被压叠物体的视觉识别结果。如果某物体点云与其他物体点云重叠部分的比例超过该阈值，则该物体的视觉识别结果将被去除。

参数解释：该参数用于选择投影的类型。

参数解释：该参数用于指定膨胀投影后图像的核的大小，以避免投影出的 2D 图像上出现空白像素。

参数解释：该参数用于设置降采样系数，对投影后的图像进行降采样，以提升处理速度。当投影类型为透视投影时，需设置该参数。例如：若降采样系数为 2，则 100*100 的图像会被降采样为 50*50。

参数解释：该参数用于设置投影成的 2D 图像上每单位长度的像素数量。当投影类型为正交投影时，需设置该参数。

参数解释：通过输入的位姿及模板生成点云时，在生成的点云周围，该参数范围内的场景点云将被移除，剩余的场景点云将参与压叠检测。单位为毫米（mm）。

参数解释：该参数用于选择想要可视化的内容。