提取平面点云

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功能描述

该步骤组合可去除平面点云中偏离平面较大的点,获取相对平整的平面点云。

使用场景

该步骤组合通常用于 大件 测量场景。通常前接 从深度图分割点云,获取点云。后接 计算圆孔中心位姿与直径 时,检测圆孔;后接 计算腰孔中心位姿与长短轴 时,检测腰孔。

输入与输出

extract planar point clouds extract planar point cloud

参数调节说明

点过滤(点过滤)/ 点过滤(初过滤2)/ 点过滤(再过滤2)

最近邻近点数

参数解释:该参数用于去除平面点云附近的点,优先去除平面点云附近的点。该值越大,去除的点越多;该值越小,去除的点越少。

默认值:30

标准偏差乘数

参数解释:该参数用于计算距离阈值。该值越小,去除的点越多;该值越大,去除的点越少。

默认值:2.0

点过滤(初过滤)/ 点过滤(再过滤)

最大角度差

参数解释:该参数用于指定点的参考坐标系 Z 向与点的法向 Z 向的角度差的最大值,单位为度(°)。一个点的参考坐标系 Z 向与点的法向 Z 向的角度差大于该值时,该点将被去除。该值越大,保留的点越多;该值越小,保留的点越少。

默认值:5°

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