您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 索引 开始索引 说明 将要放置箱子的索引。 值 整数，默认值为 0。 使用方法 码垛为空垛时，值为 0 。 如码垛中断后继续码垛，已知已码 N 个箱子，此时需要将值设置为 N，程序自动从第 N+1 个箱子开始继续码垛。 当前索引 说明 显示箱子位置。值为 N 时，展示第 N+1 次码垛的箱子。 值 整数，自动读取；当有外部指令时，根据外部指令更新。 垛型基本设置 隐藏轨迹 默认不勾选，显示箱子入垛轨迹。勾选后箱子入垛轨迹被隐藏。 物体个数 显示托盘上可码放的物体个数，不可编辑。 运动控制 中间点段强制关节运动 默认勾选，机器人码垛前的移动为关节运动。 进入段/调整段/放置段强制关节运动 默认不勾选，不强制关节运动。 当现场操作空间较小，码垛需要直线运动时，勾选此参数。由于空间狭小经常遇到奇异点，此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。 加速度 & 速度缩放比例 值 0~100%，默认值为 100%。 使用场景 机器人接近垛与实际放箱子时的速度不一样时使用。 说明 实际放置箱子时的加速度&速度。通过 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 获得。 进入垛分为 3 段运动： 第一段：紫色（接近垛），第二段：粉色（放置箱子），第三段：绿色（放置箱子） 接近垛（紫色）的速度和加速度在“基本运动配置”中指定，而后两段机器人运动的速度/加速度则为 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 。 进入与调整 本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。调整进入路径，使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子，再竖直放下。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时，由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。 对于每个箱子，入垛时共有4个位置，本组参数控制其中的三个，如下图中红点所示，分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。 竖直方向调整长度比例 说明 影响调整点（上图 adjust）位置。参数 = verticalAdjustLen / 箱子高度 取值范围 0~1 推荐值 0.5 竖直方向裕度 说明 决定切入点（上图 entry）位置。参数 = 高度裕度。 取值范围 0 ~ 无穷大，单位：mm。 用于留出余量，具体数值视应用场景而定。 Z 向进入角度 说明 决定从切入点（上图 entry）到调整点（上图 adjust）路径与竖直方向夹角（上图 α），单位：° 。 取值范围 -80°~80° 推荐值 30°~45° 自动中间点 X/Y 设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x，y。根据此位置，不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。 最小 Z 高度 机器人进入时（紫色路径）的 z 向最小绝对高度（Z 向高度与本层高度的差值），如下图所示。 竖直的中间点进入路径 默认不勾选，进入段按照中间点方向进入。 勾选后进入段不再按照中间点方向进入，而是从每个待码位置的正上方进入，如下图所示。 进入段延长距离 适用于夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离，保证运行安全。 自动中间点 仅为进入垛的方向指示，而非机器人真实到达的点，因此粉色小球应尽量远离托盘，若小球相对垛过近，放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。 通过视觉调整码垛 通过“视觉识别”步骤动态调整垛的位置。 通过视觉调整托盘位置 默认不勾选。勾选后适用于动态调整垛位置的情况，程序运行到此步骤时会调用“视觉识别”步骤识别垛的位置。 视觉服务名称 填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称（ “视觉识别”步骤），程序运行到此步骤时会根据 Mech-Vision 工程名称调用“视觉识别”步骤。 参数 也可通过外部设置（Adapter）调节。 视觉续码 检查工具
