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索引

开始索引

说明

将要放置箱子的索引。

整数,默认值为 0。

使用方法

码垛为空垛时,值为 0

如码垛中断后继续码垛,已知已码 N 个箱子,此时需要将值设置为 N,程序自动从第 N+1 个箱子开始继续码垛。

当前索引

说明

显示箱子位置。值为 N 时,展示第 N+1 次码垛的箱子。

整数,自动读取;当有外部指令时,根据外部指令更新。

垛型基本设置

隐藏轨迹

默认不勾选,显示箱子入垛轨迹。勾选后箱子入垛轨迹被隐藏。

物体个数

显示托盘上可码放的物体个数,不可编辑。

运动控制

中间点段强制关节运动

默认勾选,机器人码垛前的移动为关节运动。

进入段/调整段/放置段强制关节运动

默认不勾选,不强制关节运动。

当现场操作空间较小,码垛需要直线运动时,勾选此参数。由于空间狭小经常遇到奇异点,此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。

加速度 & 速度缩放比例

0~100%,默认值为 100%。

使用场景

机器人接近垛与实际放箱子时的速度不一样时使用。

说明

实际放置箱子时的加速度&速度。通过 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 获得。

进入垛分为 3 段运动:

第一段:紫色(接近垛),第二段:粉色(放置箱子),第三段:绿色(放置箱子)

接近垛(紫色)的速度和加速度在“基本运动配置”中指定,而后两段机器人运动的速度/加速度则为 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例

acceleration scale

进入与调整

本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。调整进入路径,使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子,再竖直放下。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时,由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。

对于每个箱子,入垛时共有4个位置,本组参数控制其中的三个,如下图中红点所示,分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。

entry and adjust

竖直方向调整长度比例

说明

影响调整点(上图 adjust)位置。参数 = verticalAdjustLen / 箱子高度

取值范围

0~1

推荐值

0.5

竖直方向裕度

说明

决定切入点(上图 entry)位置。参数 = 高度裕度。

取值范围

0 ~ 无穷大,单位:mm。 用于留出余量,具体数值视应用场景而定。

Z 向进入角度

说明

决定从切入点(上图 entry)到调整点(上图 adjust)路径与竖直方向夹角(上图 α),单位:° 。

取值范围

-80°~80°

推荐值

30°~45°

自动中间点

X/Y

设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x,y。根据此位置,不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。

最小 Z 高度

机器人进入时(紫色路径)的 z 向最小绝对高度(Z 向高度与本层高度的差值),如下图所示。

mini height z

竖直的中间点进入路径

默认不勾选,进入段按照中间点方向进入。

enter center point

勾选后进入段不再按照中间点方向进入,而是从每个待码位置的正上方进入,如下图所示。

enter vertical

进入段延长距离

适用于夹具过大,进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离,保证运行安全。

自动中间点 仅为进入垛的方向指示,而非机器人真实到达的点,因此粉色小球应尽量远离托盘,若小球相对垛过近,放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。

通过视觉调整码垛

通过“视觉识别”步骤动态调整垛的位置。

通过视觉调整托盘位置

默认不勾选。勾选后适用于动态调整垛位置的情况,程序运行到此步骤时会调用“视觉识别”步骤识别垛的位置。

视觉服务名称

填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称( “视觉识别”步骤),程序运行到此步骤时会根据 Mech-Vision 工程名称调用“视觉识别”步骤。

pallet adjust 2
参数 也可通过外部设置(Adapter)调节。

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