工具阵列 您正在查看V1.7.5版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 工具阵列目前仅支持单排多末端工具。 匹配条件 匹配策略 “仅检查位置”只可调节“距离阈值”参数，“检查位置与方向”可调节“距离阈值”与“角度阈值”参数。 距离阈值 调节说明 以位姿为圆心，距离阈值为半径画圆，作为抓取位置。 调节示例 距离阈值为 30mm，抓取位置如下图所示。 具有三个末端的工具阵列，末端间距 100 mm ，如下图所示。 抓取规划时，软件会尝试找到一个位置，将工具的三个末端都放到抓取位置（下图蓝色圆）中。 若无法全部匹配三个末端，则尝试只匹配两个末端。 角度阈值 调节说明 抓取位姿与工具位姿之间的夹角。 调节示例 软件将工具的 TCP 坐标绕自身 X 轴旋转 180°， 使其 Z 轴向上，与抓取点位姿朝向一致。 判断抓取点位姿与 TCP 各个轴之间的夹角。夹角在角度阈值内，成功抓取；否则失败。 该模式下，允许出现组合中间的物体有缺失，而有缺失的组合不是旋转对称的。例如有4个末端的工具阵列，末端编号分别为 0，1，2，3。如果只有3个物体，位置为 OOXO，则需要开启 0、1、3 末端。OOXO 旋转 180° 得到 OXOO，并不对称。 抓取数量 限制抓取总数量 设置抓取的总数量 总量 抓取总数量上限 已抓取 已经抓取的箱子总数 本次抓取 吸盘本次抓取的箱子数量 限制单次抓取数量 设置单次抓取的数量 限制单次抓取数量上限 设置单次抓取数量的上限 常规工具 拆垛吸盘（单抓）
