基本运动配置 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 基本运动配置为移动类步骤主要调节参数，用来控制机器人移动到该路径点的 速度 及 运动方式 。 抓放设置 未指定 默认值 抓 “视觉移动“前的移动类步骤。 放 “视觉移动”之后的移动类步骤。 调节说明 使用抓放设置可用于 Mech-Viz 工程运行逻辑检查。按照现场实际运行流程，先抓后放的基本原则，对移动类步骤进行抓、放设置。 运动方式 关节运动 指机器人运行路径是弧线，路径更圆滑，运动过程中不容易出现奇异点。适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。 直线运动 指机器人运行路径为直线，对机器人路径要求较高。适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。 速度&加速度 速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。 “视觉移动”及其前后的运动速度设置低一些，保证抓取的稳定性。 转弯半径 默认值 50.00mm 调节说明 一般使用默认参数即可，无需调整。 若机器人在狭小的空间运行，机器人不需要太大的转弯半径（转弯半径指距离路径点开始转弯的距离大小，距离越大机器人动作越平滑），可适当调小转弯半径。 若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段路径间距离较大，可适当调大转弯半径，使机器人动作衔接更加平顺。 非移动步骤基本参数 目标类型