规划历史

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本文介绍规划历史的使用，主要包含以下内容：

简介

规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。

相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。

有些错误是串行错误，只要有一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个关节角设置错误，则机器人无法到达规划的位置。
有些错误是并行错误，只要有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision 计算输出的抓取点中，如果其中任意一个节点运行结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。

计算碰撞接触和记录碰撞接触一般用于碰撞结果的可视化。

使用计算设置中的计算选解对应的完整碰撞接触 + 保存到规划历史参数，软件将记录完整的碰撞接触并保存到规划历史中。

单击软件左上角菜单栏显示，然后勾选在规划时显示碰撞（软件默认勾选此参数）。

场景碰撞

单击发生碰撞的步骤名，所有碰撞物体将高亮显示。

单击碰撞物体，碰撞物体将高亮显示。

点云碰撞

单击发生碰撞的步骤名后，所有碰撞物体将高亮显示。

单击碰撞体积，发生碰撞的点云将高亮显示。

点云碰撞时，若不记录碰撞接触，则只高亮显示另一碰撞物体。

被操作物体碰撞

被操作物体发生碰撞时，被操作物体将高亮显示。

问题	小臂与基座碰撞。
解决方法	调整当前步骤对应的位姿，避免自体碰撞。

问题	末端工具与场景[1]碰撞。
解决方法	检查发生碰撞的场景物体位置，若场景物体位置无法改变，调整当前步骤对应位姿。

问题	超出机器人运动范围，机器人无法到达此位姿。
解决方法	调整当前步骤对应的位姿，使其在机器人可达范围内。

问题	末端工具与点云的碰撞体积超过了设置的阈值。
解决方法	根据检测出的碰撞体积及实际项目对碰撞的允许程度，可修改碰撞体积阈值。或者依据实际情况调整 TCP 位姿、抓取点、末端工具碰撞模型位姿。

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