Adapter生成器手册
本节介绍Adapter生成器以及如何使用Adapter生成器快速生成Adapter程序。
Adapter生成器介绍
Adapter生成器是集成在Mech-Center中的一个小组件。Adapter生成器仅适用于采用TCP/IP Socket通信方式且只使用Mech-Vision提供视觉点的场景。
Adapter生成器可以完成以下事项：
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快速生成Adapter程序，并搭建Adapter工程。
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快速学习Adapter的编程开发，以满足复杂的需求。
依次单击 ，启动 Adapter 生成器以进行相关设置。
| Adapter生成器仅在管理员模式下可用。 |
使用Adapter生成器快速生成Adapter程序
| 为方便配置，对应组件处有其详细描述，可把鼠标光标悬浮到组件处查看。 |
网络配置 —— 服务端或客户端
在此步骤，设置参数 Adapter 名字、 Adapter 作为、 通信格式。
参数说明：
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Adapter 名字：指定Adapter程序的名称。
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Adapter 作为：指定Adapter作为TCP/IP Socket通信的服务端（Server）或客户端（Client）。如果Adapter作为客户端并且服务端对客户端有端口限制，需要勾选 绑定端口 复选框。
为了保证与对端的正常通信，在Adapter工程部署时需要指定正确的主机IP地址和端口。详细信息，请参见 Adapter工程的部署 章节的内容。 -
通信格式：指定通信的传输格式，支持ASCII字符串或HEX（十六进制）。当 通信格式 格式设为“HEX”时，还需指定字节顺序（endianness）为“大端”或“小端”。
Mech-Viz/Mech-Vision配置 —— 位姿和关节角度
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| 如“check_collision”示例工程所示，工程由“视觉识别”步骤触发拍照，且必须包含非移动类的任务，任务名称不可更改，包括 notify_1、notify_2 和 visual_look_1。 |
在此步骤，设置Mech-Viz和Mech-Vision工程相关的参数。
Mech-Vision相关参数说明：
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Mech-Vision工程名：指定Mech-Vision工程的名称。从下拉列表中选择与Adapter交互的的Mech-Vision工程。
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位姿数量：选择发送给对端的位姿个数。
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位姿形式：可以选择四元数或欧拉角。
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位姿单位：一般情况下选择使用毫米和度。
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相机：选择相机安装方式，分为ETH和EIH两种情况。
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位姿坐标系：确定发送的位姿基于的坐标系。一般情况下，位姿都是基于机器人基坐标系。在EIH场景下，当机器人不能给出机器人末端位姿的情况下，位姿只能基于工具坐标系。
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保留小数位数：确定发送的位姿的小数位数。最大位数为 10。
Mech-Viz相关参数说明：
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使用 Mech-Viz 检测碰撞：勾选后，视觉点经过Mech-Viz工程的碰撞检测，过滤规划失败的点，筛选出过程无碰撞的抓取位姿。
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Mech-Viz 配置: 勾选 使用Mech-Viz 检测碰撞 后，该按钮可用。点击该按钮弹出 生成器 Mech-Viz 配置 界面，设置相应参数后，点击 保存 按钮，如下图所示。
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需要区分抓取点位和放置点位：抓取点位是视觉移动之前的所有点位（包含视觉移动），放置点位是视觉移动之后的所有点位。在某些场景下，机器人根据任务可能需要区分抓取动作和放置动作。
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需要发送抓取点位和放置点位数量：若点位数量比较多，可带上数量字段，勾选后默认点位数量大于1个才会带上此字段。
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需要发送每个点位的运动方式：Mech-Viz中移动类任务的运动方式，分为关节运动或直线运动。
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更新数值：默认关节运动对应码是1，直线运动对应码是2，可自定义码，更改后点击 更新数值 按钮生效。
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Jps 或位姿：发送位姿的形式，默认使用Jps。
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Jps 单位/位姿单位：当发送位姿形式为 Jps 时，设置 Jps 单位，一般使用度。当发送位姿形式为 Pose 时，设置位姿单位，一般使用毫米。
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机器人名字：指定机器人服务的名称。使用 Mech-Viz 模拟机器人运动需要一个真实的机器人服务，生成的 Adapter 会模拟这个服务，机器人名字即该服务的名字，需要和 Mech-Viz 中机器人名字一致。单击 获取机器人名称 即可自动添加机器人名称。
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原点关节角度（单位：弧度）：设置 Mech-Viz 中开始运动的参考原点，单位是弧度，以逗号分隔。可以从 Mech-Viz 中编辑一个
移动作为原点，复制该原点的关节位置。
接收数据格式配置 —— 接收字段
在此步骤，设置接收字段的格式，包括拍照指令、多个工程（指令码）以及总字段个数、字段类型、字段中的分隔符和嵌套分隔符，然后点击 下一步 ，如下图所示。
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总字段个数：与需要设置的参数个数有关，其取值范围为 1~10。字段中必须存在拍照指令。
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拍照指令：外部通信设备向梅卡曼德软件系统发送的拍照指令，使相机进行拍照采集。当通信格式为ASCII码时，建议使用字母表示，例如字母p并且字段位置默认为1。当通信格式为十六进制时（HEX），需要使用十六进制形式的整数，例如0xff或ff 。
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字段分隔符 和 嵌套字段分隔符：当通信格式为ASCII时需要设置。如果字段超过2个，需填写字段分隔符；如果额外信息里又需要另外的分隔符，嵌套字段分隔符也是必须的，可指定嵌套字段的起止范围。
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字段类型 和 字段描述：当通信格式为十六进制（HEX）时需要设置。可选的字段类型有 CHAR、SHORT、INT、FLOAT 和 DOUBLE。 字段描述 用于描述字段的功能或含义。
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多个工程（指令码）：可选项，当一个项目中存在多个Mech-Vision工程，需要根据外部的指令来调用不同的Mech-Vision工程，指令码可配置。
每个工程对应的指令码唯一，并且字段位置唯一，不可与其他字段重叠。
机器人配置 —— Eye In Hand
| 在“Mech-Viz/Mech-Vision配置 —— 位姿和关节角度”步骤中，如果 相机 参数设置为 Eye In Hand 时，该步骤可用。 |
在此步骤，设置机器人拍照时的位姿格式，然后点击 下一步 ，如下图所示。
参数说明：
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需要机器人给 Adapter 反馈拍照时的关节角或法兰位姿：如果对端需要基于机器人基坐标系下的物体位姿，则需要机器人提供拍照时的关节角或法兰位姿，请勾选该复选框。勾选后，指定位姿的形式，可以选择关节角或法兰位姿。
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关节角单位：指定关节角单位，可以选择度或弧度。
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法兰位姿单位：指定法兰位姿单位，可以选择四元数或欧拉角。当使用四元数时，单位可以选择米或毫米；当使用欧拉角时，单位可以选择度或弧度。
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关节角/法兰姿态字段位置：指定关节角或位姿的起始和结束字段在总字段中的位置。
索引位置从1开始计数，不可与其他字段重叠，例如索引位置1为拍照指令！ -
机器人名字：用来标识机器人服务的名字，需要和Mech-Viz中机器人名字一致。
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机器人自由度：当前支持4轴和6轴机器人，按工程实际情况选择对应的机器人自由度。
发送数据格式配置 —— 发送字段
在此步骤，设置发送位姿的格式，然后点击 下一步 ，如下图所示。
参数说明：
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字段分隔符 和 嵌套字段分隔符：设置分隔符形式。当通信格式为ASCII时需要设置。如果字段超过2个，需填写字段分隔符；如果额外信息里又需要另外的分隔符，嵌套字段分隔符也是必须的，可指定嵌套字段的起止范围。
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状态码：设置发送状态，每一种状态对应的状态码唯一。
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需要检查点云：勾选后，Adapter会检查点云，若点云不存在则会输出对应的状态码。
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需要发送物体标签：发送物体标签是指根据Mech-Vision识别的标签发给对端，每个标签是接在位姿后面；当对端不方便解析标签字符串时，也可以指定对应标签的码，需要加载包含所有标签字符串的标签文件。注意：标签文件格式必须是 json 数组格式。
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需要发送数量：发送时包含当次发送的位姿数量。
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需要固定包体：当视觉识别失败时，给对端发送消息（错误码后面的消息）。
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需要固定尾部：勾选后会在发送的数据后面添加固定尾部标识。
| 当通信格式为十六进制（HEX）时，需要设置状态码、位姿个数和位姿字段的数值类型。 |
完成以上全部配置后，单击 完成 或 工程另存为 保存 Adapter 工程。保存 Adapter 工程后，您可以参照 Adapter工程的部署 章节部署和使用Adapter工程。
关于 Adapter 编程开发的更多信息，请阅读：