计算点云法向并估计边缘

该参数用于决定是否对点云进行分批处理。

参数解释：该参数用于设置计算法向时的搜索半径，搜索半径内的点将被用于计算法向。单位为毫米（mm）。

参数解释：该参数用于决定是否移除凹凸点。勾选该项后，将根据设定的凹凸点移除搜索半径、凹点移除阈值、凸点移除阈值移除凹凸点。

参数解释：该参数用于设置移除凹凸点时的搜索半径，该步骤将移除该搜索半径内的凹凸点。单位为毫米（mm）。

参数解释：移除凹点时，该参数用于设置搜索半径内点的凹度值的最大值。当前点的搜索半径内点的凹度值大于该阈值时，该点将被丢弃。

参数解释：移除凸点时，该参数用于设置搜索半径内点的凸度值的最大值。当前点的搜索半径内点的凸度值大于该阈值时，该点将被丢弃。

参数解释：该参数用于决定是否移除稀疏点。勾选该项后，将根据设定的稀疏点移除搜索半径和稀疏点阈值移除稀疏点。

参数解释：该参数用于设置移除稀疏点时的搜索半径，搜索半径内的点将用于移除稀疏点。单位为毫米（mm）。

参数解释：移除稀疏点时，该参数用于设置搜索半径内点数的最小值。当前点的搜索半径内点数小于该阈值时，该点被认为是稀疏点。

参数解释：该参数用于选择是否处理非结构化点云。

参数解释：该参数用于设定判断边缘点时的法向变化阈值，单位为度（°）。如果一个点的相邻点的法向变化大于该阈值，则该点为边缘点。法向变化指相邻点法向变化的综合考虑值。

参数解释：该参数用于设定非结构化点云转换为深度图的过程中的深度图分辨率。分辨率指单位长度（1m）上的像素数。当输入的点云是非结构化点云时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于设定判定边缘点时的深度差上限。单位为毫米（mm）。如果一个点与八个相邻点的深度差最大值大于该阈值，则该点为边缘点。

参数解释：若点云中存在缝隙，该参数用于判定点云缝隙两侧是否存在边缘，单位为像素（px）。缝隙的水平方向宽度小于该参数值，且缝隙两端高度差小于深度差阈值时，该缝隙两侧不认作是边缘。

参数解释：该参数用于设定该步骤输出的边缘点云的最小点数，点数小于该参数值的边缘点云部分将被忽略。

参数解释：该参数用于设定点的 Z 轴与法向间角度的最大值。单位为度（°）。当点的 Z 轴与法向间角度大于该值时，该点不被认作是边缘点。