计算点云法向并估计边缘

参数解释：该参数用于选择是否处理非结构化点云。

参数解释：计算法向量时，该参数用于设置点的 Z 值下限，单位为毫米（mm）。当点的 Z 值小于该参数时，该点将被滤除。

参数解释：用于对点云进行处理，在以“近邻点搜索半径”参数值为半径的圆内的点会被用于计算法向。单位为毫米（mm）。

参数解释：用于对深度图进行处理，在以“搜索核半径”参数值的两倍为边长的正方形内的点会被用于计算法向。单位为像素（px）。

参数解释：该参数用于设定判断边缘点时的法向变化阈值，单位为度（°）。如果一个点的相邻点的法向变化大于该阈值，则该点为边缘点。法向变化指相邻点法向变化的综合考虑值。

参数解释：该参数用于设定判定边缘点时的深度差上限，单位为毫米（mm）。如果一个点与八个相邻点的深度差最大值大于该阈值，则该点为边缘点。

参数解释：该参数用于设定点的 Z 轴与法向间角度的最大值，单位为度（°）。当点的 Z 轴与法向间角度大于该值时，该点不被认作是边缘点。

参数解释：若点云中存在缝隙，该参数用于判定点云缝隙两侧是否存在边缘，单位为像素（px）。缝隙的水平方向宽度小于该参数值，且缝隙两端高度差小于深度差阈值时，该缝隙两侧不认作是边缘。

参数解释：该参数用于设定该步骤输出的边缘点云的最小点数，点数小于该参数值的边缘点云部分将被忽略。