根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效

该步骤可计算位姿指定轴和参考方向之间的夹角，角度在设定的最大角度差内的位姿会被保留，判断结果为 True；角度在设定的最大角度差之外的位姿会被去除，判断结果为 False。

该步骤为通用的位姿过滤步骤，无固定使用场景。