路径规划工具

路径规划工具用于规划机器人在工件附近的无碰撞运动路径。

机器人的运动路径本质是机器人末端工具完成任务时的移动路径，此外，机器人移动过程中，末端工具可能与工件或场景物体之间发生碰撞。因此，为了给路径规划和碰撞检测提供所需的各类资源及数据，需要建立机器人所在的场景、配置机器人末端工具、并输入视觉点和场景点云。通过路径规划工具，可导入这些资源和数据，完成碰撞检测及路径规划，并通过“路径规划”步骤输出机器人的运动路径，来控制机器人完成抓取等任务。

路径规划工具界面如下图所示，主要由五部分组成。

在使用路径规划工具前，需先根据端口类型将路径规划步骤对应的输入、输出端口连接。

完成连接后，在路径规划步骤的参数栏中，单击 打开编辑器 ，在弹出的机器人模型选择窗口中，根据实际使用的机器人型号选择机器人模型，之后进入路径规划工具窗口。

路径规划工具的一般使用流程如下。单击以下链接，开始您的学习之旅。