机器人实际路径和软件仿真路径不一致
问题现象
Mech-Viz中仿真的路径和实际控制机器人运动时的路径不一致。路径规划仿真成功，但机器人实际运动时可能发生碰撞。
可能原因
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机器人程序中的路径点设置和Mech-Viz工作流程中的路径点设置不一致。
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Mech-Viz未发送部分路径点。
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当机器人接收TCP时，机器人端根据TCP计算出的真实机器人关节角与Mech-Viz中规划时的关节角不一致。
解决方案
若使用标准接口或Adapter通信，请按以下步骤排查问题：
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检查机器人程序中的路径点与Mech-Viz中设置的路径点是否对应。
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若不对应，修改机器人程序或Mech-Viz中的工作流程，确保各路径点一一对应。再次测试后，确认问题现象是否仍存在。
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若不存在，故障排查结束。
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若仍存在，请执行步骤2。
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检查是否所有移动类步骤的移动步骤基本参数中的发送路径点参数均已勾选。
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若某移动类步骤的发送路径点参数未勾选，则相应的路径点不会被发送。在这种情况下，可以勾选该步骤的发送路径点参数或修改工作流程，确保Mech-Viz发送全部路径点后，再次测试，确认问题现象是否仍存在。
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如不存在，故障排查结束。
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如仍存在，请执行步骤3。
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检查机器人程序中的路径点与Mech-Viz中各路径点的运动方式是否一致。
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若不一致，修改机器人程序或在Mech-Viz中修改相应步骤基本运动配置中的运动方式，确保各路径点的运动方式一一对应。再次测试后，确认问题现象是否仍存在。
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若不存在，故障排查结束。
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若仍存在，请执行步骤4。
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检查机器人端接收的位姿类型是否为TCP。由于一个TCP可以对应多组不同关节角（JPs），机器人接收TCP时，机器人端根据TCP计算出的真实机器人关节角可能与Mech-Viz进行路径规划时计算出的关节角不一致。
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若机器人端接收的位姿类型为TCP，请将其修改为关节角。请注意，使用关节角通信时，机器人抓取精度可能受到影响。请充分测试，确保精度误差在可接收范围内后再实际应用。再次测试后，确认问题现象是否仍存在。
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如不存在，故障排查结束。
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如仍存在，请联系技术支持。
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若由于硬件配置或现场环境，不允许修改机器人端的位姿类型为关节角，该情况下仿真和真实机器人路径不一致的问题无法避免。
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若使用主控通信，请执行以下步骤排查问题：
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检查是否所有移动类步骤的移动步骤基本参数中的发送路径点参数均已勾选。
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若某移动类步骤的发送路径点参数未勾选，则相应的路径点不会被发送。在这种情况下，可以勾选该步骤的发送路径点参数或修改工作流程，确保Mech-Viz发送全部路径点后，再次测试，确认问题现象是否仍存在。
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如不存在，故障排查结束。
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如仍存在，请执行步骤2。
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检查机器人端接收的位姿类型是否为TCP。由于一个TCP可以对应多组不同关节角（JPs），机器人接收TCP时，机器人端根据TCP计算出的真实机器人关节角可能与Mech-Viz进行路径规划时计算出的关节角不一致。
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若机器人端接收的位姿类型为TCP，请将其修改为关节角。请注意，使用关节角通信时，机器人抓取精度可能受到影响。请充分测试，确保精度误差在可接收范围内后再实际应用。再次测试后，确认问题现象是否仍存在。
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如不存在，故障排查结束。
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如仍存在，请联系技术支持。
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若由于硬件配置或现场环境，不允许修改机器人端的位姿类型为关节角，该情况下仿真和真实机器人路径不一致的问题无法避免。
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