Mech-Vision 2.1更新说明
本文介绍Mech-Vision 2.1版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Vision 2.1.0更新说明
本节介绍Mech-Vision 2.1.0版本的新增功能、功能优化和问题修复。
新增功能
新增“视觉系统漂移自校正”功能
Mech-Vision 2.1.0新增视觉系统漂移自校正功能。通过在精度误差分析工具中部署该功能，可校正视觉系统的漂移，从而提高视觉系统的稳定性，降低后期维护成本。
功能优化
新增“监测视觉系统漂移”功能
生产界面新增监测视觉系统漂移功能，当已部署EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能后：
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在生产界面状态栏，可以实时查看视觉系统漂移校正量。
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在生产界面操作区的运维看板，单击“漂移自校正（EIH/ETH）”选项卡打开监测数据看板，通过该看板，可以监测视觉系统漂移，了解视觉系统漂移校正情况。
“工件库”适配“视觉系统漂移自校正”功能
工件库示教并采集点云流程中新增“漂移自校正数据采集”步骤。如果升级到新版，并部署了视觉系统漂移自校正功能，对于已通过“示教并采集点云”流程创建的工件模板，需要补充进行EIH/ETH漂移自校正数据采集。通过该修改，可以获得视觉系统漂移校正量并反向补偿，以确保通过示教法添加的抓取点依然准确可用。
优化部分步骤
| 序号 | 步骤 | 说明 |
|---|---|---|
1 |
新增“自动校正视觉系统漂移”参数。勾选后，将使用采集生成的最新漂移校正数据自动校正视觉系统精度漂移。该参数仅在EIH/ETH视觉系统漂移自校正功能部署完成后显示。 |
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2 |
新增“使用正负值表示范围”参数。勾选后，将在统计数据文件中使用正负值表示范围。 |
问题修复
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使用完整的点云模板进行3D粗匹配时，如果工件过薄，降采样间隔会大于工件厚度，此时匹配过程仅保留单一视角的点云，导致匹配结果错误。
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当“3D匹配”步骤作为步骤组合内的输入且已连接数据流时，调整“3D匹配”步骤的“输入类型”后软件崩溃。
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在“3D匹配”步骤中关闭“自动设置投票参数”并手动调整投票参数后，单步运行步骤。再开启“自动设置投票参数”，单步运行步骤，匹配时仍然使用了手动调整的投票参数。
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当“3D精匹配”步骤的运行方式为“HighPrecision”、未勾选“多物体匹配提速”时，对称性工件的匹配结果错误。
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在工件库中为通过导入STL文件生成的点云模板创建副本，并返回“配置STL文件”步骤后，STL模型尺寸错误。
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在工件库中修改抓取点阵列的对称轴后，参数区中显示的“对称次数”和“角度范围”错误。
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在工件库中创建工件副本并使用时，在“输出”或“路径规划”步骤中勾选“移除工件点云”参数后，运行工程时工件点云未被移除。
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EIH场景下，在位姿调整工具中单击获取数据按钮后，错误地更新了机器人法兰位姿。