商超场景参数调节

调节说明：相机至场景中物体的最短距离（单位：mm）。若使用料筐，请将此参数设为相机底部至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定此值。

调节说明：相机至场景中物体的最长距离（单位：mm）。若使用料筐，请将此参数设为相机底部至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定此值。

调节说明：用于检测物体的外轮廓。勾选后，将在下方出现异形件过滤参数。

调节说明：勾选后，最小外接长方体最短边小于短边长度下限的物体将被当做过窄物体，并被忽略。

调节说明：勾选滤除过窄物体后显示此项，最小外接长方体最短边长度小于此值的物体将被忽略。需根据现场实际情况设定此值。

调节示例：当此值设为 30 时，实际长度小于 30mm 的物体将被滤除。如下图所示，上图为滤除前，下图为滤除后。

调节说明：勾选后，最小外接长方体最长边大于长边长度上限的物体将被当做过长物体，并被忽略。

调节说明：勾选滤除过长物体后显示此项，最小外接长方体最长边长度大于此值的物体将被忽略。需根据现场实际情况设定此值。

调节示例：当此值设为 180 时，实际长度大于 180mm 的物体将被滤除。如下图所示，上图为滤除前，下图为滤除后。

调节说明：当物体存在压叠情况时，勾选此项。勾选后，将对物体进行压叠检测，并降低识别出被压叠物体的抓取优先级。

调节说明：勾选压叠检测后显示此项，视为被压叠的最大物体数量。需根据现场实际情况设定此值。如果将此参数设置为较大的值，则更多物体将会视为被压叠，抓取任务更难完成，但更不容易破坏目标物体。

调节示例：当此值设为 6 时，将最多检测到 6 个压叠的物体。如下图所示，左图为压叠检测前，右图为此值设为 6 后的检测结果，带有红色区域的物体为检测到的压叠物体。

值列表：不启用、分两组、分三组。

调节说明：根据掩膜最小内切圆半径的不同，物体将被分到不同组中，各组物体会有单独的吸盘配置。

调节说明：掩膜最小内切圆半径的第一个阈值。半径小于此阈值的物体将被放入第 1 组，半径大于此阈值的物体将被放入第 2 组。

调节示例：如下图所示，当检测到物体掩膜内接圆半径小于 20mm 时，判定吸盘标签为小。

调节说明：掩膜最小内切圆半径的第二个阈值。半径小于此阈值的物体将被放入第 2 组，半径大于此阈值的物体将被放入第 3 组。

调节示例：如下图所示，当检测到物体掩膜内接圆半径大于 40mm 时，判定吸盘标签为大；当检测到物体掩膜内接圆半径位于 20mm 和 40mm 之间时，判定吸盘标签为中等。

值列表：不启用、分两组。

调节说明：根据掩膜最小外接矩形对角线长度的不同，物体将被分配到不同的组中，各组物体将有不同的吸盘配置。

默认值：80

调节说明：如果一个物体的掩膜最小外接矩形对角线长度小于此阈值，则标记为“Short”，否则标记为“Long”。

调节示例：如下图所示，当检测到物体长度大于 80mm 时，判定吸盘标签为长，反之为短。

值列表：1、2、3

值列表：0、1、2、3

值列表：0、1、2、3

调节说明：为位姿高度、吸盘大小、物体长度设置抓取时的权重后，某项的得分为该项乘其对应的权重值，各项得分相加即为最终得分，机器人将按照最终得分对得分高的物体进行抓取。

调节说明：勾选后即可开启可视化，查看选择的可视化属性效果。

默认值：最终得分。

值列表：最终得分、吸盘直径、物体长度、位姿高度。

调节说明：选择想要可视化的项。

调节示例：