3D精匹配（易用版）
功能描述
该步骤是 3D精匹配 步骤的易用版，参数调整更直观。
该步骤可将点云模板与场景点云进行精确匹配，输出目标物体位姿。
使用场景
该步骤用于在 3D粗匹配V2 步骤输出的初始候选位姿基础上，进行更精确的匹配，输出更准确的目标物体位姿。
参数说明
参数调试等级
参数解释：该参数用于选择参数的调试等级，不同的参数等级对应的参数不同。
值列表：Basic、Advanced
默认值：Basic
调节建议：根据功能需求选择参数调试等级。
Basic 参数调试等级
模板设置
- 模型选择
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参数解释：该参数用于选择制作好的点云模板文件。
调节说明：单击
按钮，在下拉栏中选择制作好的点云模板文件。点云模板文件的制作可参考 点云模板与抓取点制作 。
匹配方法设定
- 匹配模式
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参数解释：该参数用于选择边缘匹配还是面匹配。
值列表：面匹配、边缘匹配。
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面匹配：利用物体的面点云模板进行点云模板匹配。
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边缘匹配：利用物体的边缘点云模板进行点云模板匹配。
默认值：面匹配。
调节建议：当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。
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匹配模式的取值应与模型选择参数指定的模板类型（面模板或边缘模板）一致。例如，如果匹配模式为面匹配，那么与模型选择参数指定的模板必须为面模板。 |
- 偏差矫正能力
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参数解释：该参数用于设置该步骤对 3D粗匹配V2 步骤匹配结果的偏差矫正强度。偏差矫正能力越大，精匹配过程越能把粗略位姿纠正为精确位姿。需适当调整偏差矫正能力，偏差矫正能力过大会损失匹配精度。
值列表：小、中、大。
默认值：小（适用大多数情况）。
调节建议：当匹配结果出现较大的偏差时，请优先调整偏差矫正能力。若匹配偏差过大，超出精匹配纠偏能力边界，此时建议调整 3D粗匹配V2 步骤的参数。
- 运行方式
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参数解释：该参数用于指定匹配过程的运行方式，该运行方式代表匹配精确程度与匹配速度的关系，匹配精确度越高，耗时越长。
值列表：高速度、标准、高精度、超高精度。
默认值：标准。
调节建议：根据实际需求选择合适的运行方式。
结果验证设置
- 置信阈值
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参数解释：该参数用于判定匹配结果是否有效。如果匹配结果的验证分数大于该阈值，则认为该匹配结果有效。置信阈值越高，匹配结果越准确。
默认值：0.300
- 仅考虑模板可见表面
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参数解释：该参数用于决定是否在匹配过程中只考虑模板可见部分。当匹配模式为面匹配时需设置该参数。勾选该项后，该步骤在进行匹配时，仅会考虑模板可见部分，更利于计算，得出的匹配置信度也更合理。
默认值：不勾选。
调节说明：对于同一视角下存在相机不可见部分的物体模板（如完整圆柱物体点云模板），推荐勾选此选项；对于同一视角下完整可见的物体模板（如刹车盘正面的面匹配点云模板），则不需要勾选此选项。
- 结果验证等级
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参数解释：该参数用于选择验证匹配结果时的程度严格。
默认值：标准。
值列表：低、标准、高、超高、兼容、自定义。
调节建议：一般情况下，推荐选择“标准”。当场景点云和模板点云十分相似时，可选择较高的分数验证等级。
输出设置
- 单个点云输出结果个数
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参数解释：该参数表示单个点云输出结果个数的上限。
默认值：1
调节说明：若单个点云有多个匹配结果，则会根据得分对匹配结果进行降序排序，然后根据该参数截取高分结果进行输出。
Advanced 参数调试等级
可参考 3D精匹配 步骤。