无需匹配场景下的抓取点配置
在该流程中，你可配置抓取点、抓取策略以及碰撞模型。该流程适用于纸箱、麻袋等拆码垛场景，无需使用匹配方法，即可对工件进行识别。
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选择该流程后，只能创建一个工件，且同一方案下其他流程会被禁用。 |
在工件库首页无匹配识别流程下方单击选择，即可进入配置流程。总体配置流程如下图所示。
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设置抓取点：调整抓取点或添加抓取点阵列。
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设置碰撞模型（可选）：生成碰撞模型，用于路径规划时的碰撞检测。
下文将对配置流程进行介绍。
设置抓取点
调整抓取点
抓取点列表中显示默认添加好的抓取点，该抓取点以物体中心点为坐标系原点，物体中心点的位置变化将影响抓取点。
如需调整抓取点，可根据抓取点列表右侧 ？提示进行相关操作，例如添加、删除、隐藏抓取点等。同时还可在抓取点配置下方自行设置抓取点相关数值，或在左侧可视化区域中手动拖拽抓取点至合适位置。
设置抓取点阵列
当工件存在对称性时，可根据实际需求基于物体中心点设置抓取点阵列。设置抓取点阵列后，可以提高路径规划成功率，减少机器人在抓取过程中末端工具的旋转，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。设置方法如下。
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在抓取点配置下单击生成，生成抓取点阵列。
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参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。
设置碰撞模型（可选）
碰撞模型是用于在路径规划中检测相应物体是否存在碰撞的 3D 模拟物体，你可根据实际情况对碰撞模型进行如下设置。
选择碰撞模型生成方式
工具可根据当前工件配置流程自动推荐碰撞模型生成方式，当前推荐的碰撞模型生成方式为使用简易几何体。工具将根据创建的简易几何体生成碰撞模型，然后进行碰撞检测。该方式生成的碰撞模型准确度低，但碰撞检测速度快。
设置已持有工件对称性
参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。
至此，即完成了碰撞模型设置。单击保存按钮，即可保存工件至 方案文件夹\resource\workobject_library 路径下，然后在后续匹配相关步骤中使用。