工件

工件对称性反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。

当路径点的目标类型为工件位姿时，配置旋转对称可以减少机器人持有工件过程中末端工具的旋转，提高路径规划成功率，减少路径规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

关于旋转对称的详细说明请参阅工件旋转对称详解。

部分工件在被抓取时，末端工具的抓取姿态可以沿抓取点的X轴或（与）Y轴方向进行一定程度的平移，该平移范围即平移裕度。

关于平移裕度的详细说明请参阅工件平移裕度详解。

部分工件在被抓取时，机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整，该角度范围即旋转裕度。

关于旋转裕度的详细说明请参阅工件旋转裕度详解。

所有对已配置工件的修改（如删除工件、编辑抓取点、配置工件对称性等），都必须在工件库中进行。以下三种方法均可打开工件库。

Mech-Vision侧：打开用于识别工件的Mech-Vision工程，在3D匹配或3D工件识别步骤中选择工件库中配置好的工件。

Mech-Viz侧：在Mech-Viz工程中的视觉移动步骤或分类步骤（如有使用）中选择相应的视觉服务。