Eye to Eye场景下的手眼标定

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本操作指南介绍如何完成Eye to eye（ETE）场景下的手眼标定。

关于ETE场景下手眼标定的说明，请参考双相机（Eye to Eye）标定。

标定前准备

在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

如果机器人使用标准接口方式与视觉系统通信，请完成机器人的标准接口通信配置。详情请参考标准接口通信章节的相关内容。

如果机器人使用主控方式与视觉系统通信，请完成机器人的主控通信配置。详情请参考主控通信章节的相关内容。

ETE场景下标定需要使用标定板。请按照如下要求准备标定板：

请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
在ETE场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY平面平行。

当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置，即两个相机视野重叠区域最下层的中心位置。

标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度。检查标定板的点云质量，用于确保标定结果的准确性和可靠性。标定流程中包含了检查标定板点云质量的操作。你也可以在标定前提前检查标定板点云质量，从而节省标定流程所需时间。

请参考标定前检查工作，完成如下检查：

如果机器人支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的自动标定的标定预配置章节完成标定预配置。

与以上标定流程相比，Eye to Eye场景的标定预配置需要在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框。

如果机器人不支持支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）的标定预配置章节完成标定预配置。

与以上标定流程相比，ETE场景的标定预配置在如下步骤存在差异：

在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。

此步骤仅采集主相机的2D图和深度图。如果确认副相机的图像采集效果，可以将其切换为主相机，确认图像采集效果后再把原主相机设置为主相机。

如果机器人支持标准接口或主控通信方式，请参照Eye to Hand场景下的自动标定章节完成剩余步骤的配置。

如果机器人不支持支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）章节完成剩余步骤的配置。

在获取图像和位姿步骤，软件将会同时完成两台相机的图像和位姿标定数据采集。你可以在标定图像及位姿列表面板中切换相机，查看不同相机采集的标定板图像以及标定圆信息。
在计算外参步骤，软件将会同时完成两台相机的外参计算，以及副相机在主相机下位姿关系转换。

至此，标定流程完成。

在分别完成两台相机外参的标定后，可以使用ETE标定流程直接计算两台相机的位姿关系。

要利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系，执行如下步骤：

打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定按钮。标定预配置窗口将弹出。
确定已完成标定前检查工作后，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框，然后单击下一步按钮。
在选择如何采集数据窗口，选择利用已有标定外参直接计算单选框，选择两个相机的外参文件，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击连接相机。
重复以上步骤连接第二台相机，然后在底部栏单击下一步按钮。
在计算外参步骤，单击计算外参按钮。