规划待放置的物体位姿
输入与输出
-
输入：
-
ROI 内的场景彩色图。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
-
ROI 内的场景深度图。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
-
ROI 参数。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
-
被放置物体的 3D 尺寸，拆码垛场景下为箱子的尺寸，任意物体抓取场景下为物体 3D 包围盒的尺寸。
-
料筐的顶部平面位姿。
-
-
输出：
-
规划出的物体放置后的位姿。顺序为规划的放置顺序。
-
可视化图像。
-
输入：
ROI 内的场景彩色图。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
ROI 内的场景深度图。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
ROI 参数。通常来自步骤 缩放2D ROI内的图像 。
被放置物体的 3D 尺寸，拆码垛场景下为箱子的尺寸，任意物体抓取场景下为物体 3D 包围盒的尺寸。
料筐的顶部平面位姿。
输出：
规划出的物体放置后的位姿。顺序为规划的放置顺序。
可视化图像。