步骤参考指南 您正在查看最新版本（V2.1.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 本节介绍Mech-Vision软件中步骤的参考信息，你可根据以下分组查找对应的步骤。 采集 从相机获取图像 预处理 点云变换 点云降采样 点过滤 计算点云的法向量并滤波 合并点云 点云聚类 获取最高层点云 将深度图转换为点云 提取3D ROI内点云 计算点云法向并估计边缘 3D方法估计点云边缘 图像滤波 图像亮度和色彩均衡器 图像形态学变换 提取掩膜中对应的图像 提取掩膜中对应的点云 将3D点云投影为2D图像 识别 3D工件识别 3D工件识别工具 深度学习模型包推理 图像分类 缺陷分割 实例分割 目标检测 3D匹配 计算平面点云的位姿和尺寸 位姿处理 调整位姿V2 位姿调整工具 位姿变换 获取最高层位姿 沿指定方向移动位姿 给定轴和角度，旋转位姿 使位姿的轴旋转至指定方向 使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） 使位姿的轴指向参考点 3D位姿排序V2 翻转位姿的坐标轴方向 在自身坐标系下，旋转位姿 显示点云与位姿 设置位姿四元数 给位姿添加标签 计算两位姿沿指定方向的距离 位姿求逆 路径规划 路径规划 评估 过滤 根据布尔值触发控制流 根据阈值对数值进行二分类 根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效 根据点云尺寸进行分类 验证点云是否符合要求 验证箱子尺寸是否有效 验证箱形目标物体掩膜 提取长方体内点云 提取圆柱范围内的点云 判断位姿是否在3D ROI内 判断是否为所需的标签 计算掩膜面积 通过统计数据检查位姿重复精度 数据处理 限制输出的个数 转换数据类型 数值比较 数值运算 统计3D点的个数 统计数据列表中指定层级的元素个数 快捷创建位姿 快捷创建标签列表 快捷创建数值列表 按照索引对元素重新排序 排序并输出索引列表 将位姿分解为四元数和平移向量 分解物体尺寸 合并数据 拆包且合并数据 数据重复并串接 标签映射 将Cloud（XYZ-Normal）转换为Cloud（XYZ-RGB） 使用Python计算结果 将旋转向量分解为X-Y-Z轴 文件 保存图像 保存结果到文件 读取图像V2 读取点云V2 从文件中读取位姿 读取物体尺寸 传输 输出 系统 步骤组合 接受所有参数 高级步骤 将2D位姿转换为3D位姿（基于正交投影） 3D粗匹配V2 3D精匹配（易用版） 3D精匹配 3D匹配与分类（多模板） 调整目标点以获得正确路径 将位姿调整到点云表面 调整路径时针方向 图像阈值分割 Blob分析 布尔值列表逻辑运算 跨工程传输数据 计算两Vector3D间的角度 计算Vector3D的叉积 计算对角线长度 计算位姿间距离 计算Vector3D的点积 计算平面度误差 计算两位姿指定轴的夹角 计算两条线段的交点 计算线段和圆的交点 计算点云沿轴长度 计算Vector3D的长度 计算掩膜在指定直线上的长度 计算矩形指定边的中点 计算掩膜最小外接矩形 计算Vector3D的单位向量 计算平行度误差 计算指定高度的像素尺寸 计算2D矩形位姿 计算指定的点云属性 计算标定板位姿并检查相机内参 计算非零区域中心点 计算圆柱抓取点 卡尺工具 2D相机 点云缩放 点云聚类，并输出符合条件的点云 取每个输入位姿的一部分合成新的位姿 由四元数和平移向量，组合位姿 从轴和角度，组合一个旋转向量 从两个轴方向，组合一个旋转向量（右手定则） 由数值组合成Vector3D 控制光源 将像素距离转换为实际距离 校正视觉系统漂移 将2D点转换为3D点 将圆转换成2D位姿 转换图像色彩空间 创建物体模型 截图 将Vector3D分解为数值 删除点云中部分点 检测并测量圆 检测并测量直线 检测并测量腰型孔 检测料筐（四侧壁） 检测料筐（最大内接矩形）V2 检测料筐（两侧壁） 检测圆心 检测边缘 检测内接圆 检测掩膜中前N个面积最大的矩形 检测区域形状特征 检测顶点 确定像素尺寸 快捷坐标系变换 快捷创建物体索引列表 快捷创建四元数 快捷创建三维向量 快速将位姿指向参考点 2D方法估计点云边缘 使用HDev计算结果 使用JavaScript计算结果 评测深度图波动 外部交互接口 填充孔洞 通过位姿过滤掩膜 寻找指定内外层级2D轮廓 拟合圆 拟合直线 从Cloud（XYZ-RGB）转换为彩色图像 将NumberList转换为Size3DList 将PoseList转换为Matrix4D 将PoseList转换为PoseLists 将位姿四元数转换为欧拉角 将Shape2DList转换为Pose2DList 从任意变量转为标签类型 将3D位姿转换为2D位姿 生成漂移校正模型 生成抓取点 生成点云模板 生成矩形路径 生成螺旋路径 从轮廓生成路径 从深度图生成路径 生成Z形路径 获取法兰位姿 获取最高层点 为数据分组 调整图像 插入终点目标点并发送移动参数 四元数求逆 将位姿的 Z 值与阈值对比 连接标签 定位标定球 生成工件抓取策略 映射到多抓取点 掩膜聚类 掩膜过滤 掩膜网格化 掩膜逻辑运算 测量线段间夹角 测量圆 测量圆到圆的距离 测量圆到线段的距离 测量点到圆的距离 测量点到点的距离 测量点到线段的距离 测量线段间距离 测量点到点高度差 测量点到基准线高度差 测量点到平面的高度差 测量最长线段 合并在相近高度上的点云 合并掩膜图像 将位姿沿Z轴移动到点云表面 通知 正交投影逆变换 正交投影 打包 透视变换 规划待放置的物体位姿 将位姿的某个轴指向给定方向 点云形状检测器 在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿 在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿 预测物体位姿（Sim2Pick） 预测抓取点 商超场景参数调节 盒状物场景参数调节 处理2D形状 读取条形码 还原缩放后ROI内的图像 校正图像坐标系 移除掩膜内的噪声 去除重叠的物体 去除被压叠的物体（易用版） 滤除重叠的多边形 滤除掩膜外的多边形 根据指定下标重排序 列表逆序 调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小 按指定位姿旋转图像 围绕指定轴旋转位姿 旋转位姿至目标方向（无限制） 保存位姿的领域为3D ROI 保存步骤参数到文件 缩放2D ROI内的图像 深度图分割 设置位姿平移向量 显示图像 平滑路径 排序并分层 使用输入分数对位姿排序 使用位姿的XYZ值排序 2D位姿排序 拉直环形图像区域 根据阈值对数值进行分类 变换图像 点云变换（桁架） 位姿变换（桁架） 沿参考方向平移位姿 给定方向和距离，平移位姿 使用三维向量平移位姿 在自身坐标系下平移位姿 拆包数据 三维向量运算 可视化范围内深度 在图像上将信息可视化 了解步骤通用参数 从相机获取图像