通过示教法设置抓取点，然后利用相机采集点云生成点云模板
在该流程中，你可通过示教法添加工件抓取点，然后采集点云，生成点云模板并创建工件。该流程适用于抓取精度要求较高或机器人等精度误差较大的场景。
在工件库首页示教并采集点云流程下方单击选择，然后设置工件名称，即可进入配置流程。总体配置流程如下图所示。
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示教抓取点：使用示教法为工件添加抓取点。
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采集点云：使用当前工程采集点云，然后进行参数调整和 3D ROI 设置，用于生成点云模板。
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编辑模板：对生成的点云模板进行编辑，包括设置点云显示方式、校准物体中心点等，用于更好地进行后续匹配工作。
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设置碰撞模型（可选）：生成碰撞模型，用于路径规划时的碰撞检测。
下文将对配置流程进行介绍。
示教抓取点
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将工件摆放在相机视野内，并保证机器人可正常抓取工件。
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使用示教器控制机器人，精准到达工件的预期抓取点。
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建议将机器人的 TCP 设置在点云模板的中心附近，减少抓取误差。
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记录并在右侧参数配置区填写抓取点处的机器人法兰位姿和 TCP（末端工具相对于机器人法兰的位姿）。
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使用示教器控制机器人离开抓取点，注意在离开过程中保持工件位置不变。
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采集工件点云并制作点云模板。
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使用示教法添加抓取点后，默认启用Mech-Viz或路径规划工具中的所有工具，无需进行抓取配置。 |
采集点云
编辑模板
生成点云模板后，需对点云模板进行编辑，以便更好地进行后续匹配工作。
设置点云显示方式
如有需要，可通过点云显示设置，查看当前工件不同类型的点云模板（全部点云、面点云、边缘点云），并可根据实际需求编辑点云模板，同时还可更改点云模板显示颜色，以及查看伪彩色点云等参考信息。
校准物体中心点
工具可自动计算工件的物体中心点，如需校准物体中心点，可在按用途校准中心点下方选择不同计算方式，然后单击开始计算，对物体中心点进行校准。
| 方法 | 简介 | 操作 |
|---|---|---|
使用原中心点重新计算 |
默认的计算方式，默认根据物体自身的特征和原物体中心点重新计算物体中心点。 |
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校准至对称中心 |
根据物体的对称性计算物体中心点。 计算出当前模板的对称性后，物体中心点将被设置至对称中心。对称性计算可能存在偏差，当出现偏差时，请手动调整物体中心点。 |
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校准至特征中心 |
根据自行选择的特征类型以及设置的3D ROI计算物体中心点。 |
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配置点云模板
为了更好的使用点云模板进行后续匹配工作，提高匹配准确性，工具提供了以下两种点云模板配置。如需进行相关配置，可开启配置点云模板。
避免误匹配
开启避免误匹配功能后，匹配过程中会根据设置进行较多的尝试，以获取置信度更高的匹配结果。但较多的尝试次数会在匹配过程中带来额外的耗时。
此处包含两种避免误匹配的方法，分别为自动计算可能匹配失败的位姿和手动设置对称性，具体说明如下表所示。
| 方法 | 简介 | 操作 |
|---|---|---|
自动计算可能匹配失败的位姿 |
自动计算出可能造成误匹配的位姿。在后续匹配中，与这些位姿匹配成功的位姿会被视作不合格并被过滤掉。 |
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手动设置对称性 |
当工件存在对称性时，可手动设置点云模板对称性，可减少机器人持有工件过程中末端工具的旋转，提高路径规划的成功率，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。 |
可参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。 |
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若通过自动计算可能匹配失败的位姿避免误匹配，且想在后续匹配过程中生效，需在后续匹配相关步骤中进行对应的参数设置。具体说明如下。
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设置权重模板
在工件对象识别过程中，设置权重模板可以通过着重识别所选特征来提高匹配结果的准确性。权重模板通常用于区分工件的朝向，且设置的权重模板会影响匹配结果。权重模板设置方法如下。
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仅当点云显示设置为仅显示面点云时才可设置权重模板。 |
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单击编辑模板。
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在可视化区中长按鼠标右键，在工件上框选一部分特征。选中的部分（即权重模板）在匹配过程中被赋予更高的权重。
通过Shift+长按鼠标右键，可在同一点云模板上设置多处权重。
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单击应用，即完成了权重模板设置。
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设置权重模板后，若想在后续匹配过程中生效，需在“3D匹配”步骤的“模型选择”参数处选择制作好的权重模板，并在“位姿过滤”参数处开启使用权重模板。“使用权重模板”参数存在于专家参数调试等级下。 |
至此，已完成模板编辑。
如未部署漂移自校正功能，可单击保存按钮，保存上述工件配置。或单击下一步按钮，设置碰撞模型。
如已部署漂移自校正功能，需单击下一步按钮，采集漂移自校正数据。
漂移自校正数据采集
通过示教法添加的抓取点是准确可靠的，当视觉系统精度漂移时，不会影响抓取点。此时如果校正视觉系统漂移，将会对抓取点进行过度校正。
所以若已部署漂移自校正功能，编辑模板后还需进行EIH/ETH漂移自校正数据采集，获得视觉系统漂移校正量并反向补偿，以确保通过示教法添加的抓取点依然准确可用。
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若距离上次漂移校正已超过 1 天，需重新运行机器人程序，获得新的漂移校正数据。
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若距离上次漂移校正在 1 天内，可跳过校正流程直接单击开始检查按钮。
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检查程序运行结果。
运行机器人程序后，单击开始检查按钮，检查机器人程序运行结果。
若检查通过，则说明漂移机器人自校正程序运行后已生成有效的漂移校正数据。
若检查失败，则说明漂移机器人自校正程序运行后未生成有效的漂移校正数据，建议重新运行机器人自校正程序采集标定球位姿。
漂移自校正数据采集完成后，你可单击保存按钮，保存上述工件配置。如需进行碰撞模型设置，可单击下一步。
设置碰撞模型（可选）
碰撞模型是用于在路径规划中检测相应物体是否存在碰撞的 3D 模拟物体，你可根据实际情况对碰撞模型进行如下设置。
选择碰撞模型生成方式
工具可根据当前工件配置流程自动推荐碰撞模型生成方式，当前推荐的碰撞模型生成方式为基于 STL 模型生成点云立方体。工具将根据已导入的 STL 模型生成点云立方体，然后进行碰撞检测。通过该方式生成的碰撞模型准确度高，但碰撞检测速度慢。
配置点云立方体
点云立方体是以点云中的点为中心生成的立方体。如果这些立方体与其他物体发生碰撞，则认为点云与这些物体发生了碰撞。
此处将使用边长为 2 mm 的立方体填充点云表面进行碰撞检测计算。当工件实际尺寸过小时，与点云立方体的边长相近，会导致碰撞模型的准确性下降；当工件实际尺寸过大时，由于碰撞模型中点云立方体数量过多，碰撞检测速度会变慢。
设置已持有工件对称性
参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。
至此，即完成了碰撞模型设置。单击保存按钮，即可保存工件至 方案文件夹\resource\workobject_library 路径下，然后在后续匹配相关步骤中使用。