步骤库 您正在查看最新版本（V2.1.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 对应步骤的参数详细说明请到对应链接中查看。 常用步骤 定点移动 相对移动 视觉识别 视觉移动 设置DO 检查DI 步骤组合 步骤组合出口 切换工具 等待 计数器 移动类 定点移动 相对移动 沿连线移动 自适应相对移动 动态移动 按阵列移动 按序列移动 外部移动 筐内智能路径 DI DO 设置DO 检查DI 执行工具动作 逻辑拓扑 步骤组合 步骤组合出口 标记分支 消息分支 设置分支标记 码垛类 自定义垛型 混合码垛 多抓码垛 预设垛型 视觉续码 机器人工具 切换工具 检查工具 获取关节位置 设置负载 设置持有状态 转移控制权 服务 通知 工具 等待 计数器 分类 完成检查 更改索引 重置步骤 视觉 视觉识别 视觉移动 检查视觉结果 更新托盘位姿 更新已持有工件 更新场景物体 视觉放置 抓取点是否用尽 其他 程序停止 运行真实机器人 定点移动