软件中仿真可到达的抓取点，但实际机器人无法到达

问题现象：

机器人和料筐的空间限制极为严格，在软件中仿真可到达抓取点，但实际机器人无法到达。

在使用示教器手动操纵机器人至该点时报错“特殊机械干涉错误”。然而，一旦关闭真实机器人的软限位，手动操纵机器人便可成功抵达工件抓取位置。

影响版本：

软件：所有版本。

机器人：Yaskawa GP180。

可能原因：

2、3轴之间除了软限位外，还存在动态干涉限位，以防止其他关节与底座发生碰撞。此类情况在软件中未做限制。

解决方案：

对于处在不合理位置的关节，修改其软限位。