位姿调整工具
功能介绍
位姿调整工具可提高位姿调整易用性，增加调整过程中位姿的可视化功能，并降低位姿调整的学习成本。通过完成位姿调整、位姿规则、通用设置三个步骤即可实现位姿调整、位姿排序、位姿过滤以及其他位姿相关设置。
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位姿调整：可对位姿进行平移和方向调整。
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位姿规则：可根据实际需求，对位姿进行排序，并且可过滤不满足要求的位姿。
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通用设置：可对位姿处理以外的操作进行设置，当前支持对与位姿一一对应的其他数据进行重排序。
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在位姿调整工具中进行相关操作然后返回工程编辑区后，请勿进行“撤销/重做”操作，建议保存当前工程。 |
使用流程
该工具具体使用流程如下。
位姿调整
位姿调整步骤可对位姿进行平移和方向调整。具体说明如下。
选择位姿处理策略
在对位姿进行方向和位移调整前，需先选择位姿处理策略。如需添加位姿处理策略，可单击右侧+按钮进行添加。
完成全部配置或退出该工具时，单击保存按钮，可将操作内容保存至选择的位姿处理策略。
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当工程中存在多个“调整位姿V2”步骤，且使用了相同的“位姿处理策略”时，若修改了某一步骤所用的“位姿处理策略”，其他步骤所用的“位姿处理策略”不变。 |
坐标系设置
该设置用于选择是否将位姿从相机坐标系转换至机器人坐标系，勾选将位姿转换至机器人坐标系后，即可输出物体在机器人坐标系下的位姿。
如下图所示，左图为相机坐标系下的物体位姿，右图为机器人坐标系下的物体位姿。
位姿调整
此处可对位姿的方向和位移进行调整，分为预设模式（未开启自定义模式时，当前模式为“预设模式”）和自定义模式。
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当想要根据预置的选项对位姿的方向和位移进行调整时，可保持在默认的预设模式。
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当需对位姿的方向和位移进行复杂调整时，可开启自定义模式。
预设模式
在预设模式中，可根据提供的预设功能对位姿的方向和位移进行简单调整。
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方向调整
可根据实际需求选择方向调整项，包括自动对齐、指向参考位姿、指向/指离垛心（拆垛）。具体说明可参考 调整位姿方向（预设模式） 。
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位移调整
可通过单击右侧+按钮添加位移调整项。仅提供一个位移调整项：沿指定方向移动位姿。具体说明可参考 对位姿进行位移调整（预设模式） 。
位姿规则
此处可根据实际需求，对位姿进行排序，并且可以对不满足要求的位姿进行过滤。
位姿过滤
提供两种位姿过滤方法，分别为角度过滤和过滤感兴趣区域外的位姿。具体说明可参考 根据提供的位姿过滤项对位姿进行过滤 。
