常见问题与解决办法

四轴机器人一般分为桁架机器人、SCARA 机器人以及码垛机器人等。

鉴于使用频率问题，Mech-Viz只针对少量的SCARA和码垛机器人进行了适配（后续会不断添加适配范围）。

将尖点固定在四轴上，通过旋转四轴来看尖点是否稳定在一点，来确定尖点是否装在法兰中心位置。 四轴机器人TCP无法通过标定得出，需要手动测量TCP的XYZ值。

当使用标定板多个随机位姿法时，四轴机器人缺少旋转自由度，标定过程中缺少旋转量，在标定完成后，需要手动调整外参Z值。

具体操作方法，请参见四轴机器人的手眼标定的操作手册。

关于桁架机器人的手眼标定方法，请参考桁架机器人的手眼标定。

上述三种机器人优先推荐使用TCP尖点触碰法。

对于现场没有合适尖点或者尖点无法固定时，七轴机器人可以使用标定板多个随机位姿法进行标定。

在标定过程中，需要限制其中一个轴的运动，将其理想化为六轴机器人，其余操作和六轴机器人标定基本一致。