常见问题与解决办法

不确定机器人欧拉角类型时，可以利用相机标定界面“获取欧拉角类型”来获知当前机器人的欧拉角类型。

具体操作如下：

由于无法获取机器人的准确欧拉角类型，所以在使用 TCP 尖点触碰的方式进行标定时，存在欧拉角没法按准确类型输入的现象。

此时可以将机器人示教器上的位姿切换到 TCP，即读取的是尖点的位姿。

依次戳三个点，读取示教器上的 XYZ 三个值，对应输入。欧拉角类型任意选取一个，输入任意恒定值，确保三次输入位姿的欧拉角一致即可。

需要检查标定板的状态，看其是否都是十字交叉，如果存在十字交叉，其可能导致点云波动较大，如下图所示：

可以将A4纸裁剪后将圆点圆心贴上（注意只贴圆心，不贴圆边缘）。可以降低十字交叉导致的点云波动影响。

如果上述方法仍旧没有改善点云波动大的问题，可以试着手动多添加一些pose，然后删除点云波动大的pose。

标定点数量过多，可能引入异常点，导致整体误差比例增大。

当使用出厂矫正参数计算时，根据相机焦距、标定板大小等确定每层的点数：

使用出厂矫正参数时，应当按照相机焦距为中心位置，在焦距范围上下，分层标定。

未使用出厂矫正参数，或者条件不允许，无法在相机焦距范围上下标定时，建议标全工作区域。

标定之后生成的误差点云，其显示的是已标定位置的外参误差，不代表未标到的区域外参就一定不准，相反，在使用出厂矫正参数的时候，基本保证未标到区域的外参也是准的。