切换工具 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 切换TCP与末端工具模型。 软件侧：切换TCP、末端工具模型。 机器人侧：切换TCP，实际末端工具的切换或状态改变需配合“设置DO”步骤完成。 使用场景 抓取过程中需要切换末端工具。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 工具 选择当前需要使用的末端工具。 在选择前，需要在 末端工具 中添加并配置对应的末端工具。 应用示例 以“根据标签切换末端工具”样例工程为例。 此样例工程中的轴承座工件，其内孔可以通过内撑抓取，盘面边缘可以通过外夹抓取。根据抓取点类型，在“分类”步骤添加top、bottom、edge 标签： 对于 top、bottom 标签，闭合末端工具的夹爪，采取内撑的方式抓取； 对于 edge 标签，打开末端工具的夹爪，采取外夹的方式抓取。 设置持有状态 转移控制权
