将位姿调整到点云表面 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息,请联系我们(docs@mech-mind.net)。 功能描述 本步骤可将输入的位姿沿指定方向平移,使得平移后位姿的中心在输入点云的表面。 使用场景 本步骤一般用于矫正抓取点,将抓取点矫正到点云表面。 输入与输出 输入: 此端口输入的点云将被用作调整位姿的参考。 此端口输入的位姿将被调整至点云表面。 输出: 调整至点云表面的位姿。 可视化的彩色点云。 调整目标点以获得正确路径 调整路径时针方向