工程仿真优化 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 当您完成工程资源配置并搭建完工作流程后，即可开始仿真验证工程。 新建工程可能存在问题，请按本章中的操作指引进行相关配置，使工程能够满足现场需求。 在类似深筐抓取的受约束场景中，预防末端工具与筐或其他障碍物的碰撞非常重要， 在开始仿真前请配置碰撞检测来检测可能发生的碰撞。完成碰撞检测配置后，即可单击位于界面左上角的仿真来仿真工程。 碰撞检测 当仿真过程出现问题时，如碰撞报警、位置不可达等，可在规划历史与日志中查看报错，快速定位问题，进而完成对工程的优化。 规划历史 日志 工程优化完成后，运行真实机器人来进行实物操作验证。 运行真实机器人 让你的真实机器人动起来 碰撞检测