获取最高层彩色图

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功能描述

本步骤组合的主要功能是通过深度图找到最高层区域，再找到对应区域的彩色图及掩膜。其组成如下图所示。

本步骤组合提取完成后的最高层彩色图，将用于后续深度学习处理。

此步骤组合的处理流程如下图所示：

为了去除无关点云，提高后续步骤的处理效率，只保留需要的深度图区域，需在原始深度图中框选感兴趣区域。

双击进入此步骤组合，在将深度图3D ROI外的区域置为无效步骤参数中单击设置 3D 感兴趣区域（ROI）按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中框选 3D ROI 。

下图为框选 3D ROI 前后的点云。左图为输入的原始深度图，包含较多无关点云；右图为框选感兴趣区域后的深度图，去除了感兴趣区域外的点云。
进行深度图分割，将深度图按照深度不同分割成若干区域，并形成掩膜。

在深度图分割步骤参数处，首先单击设置 2D 感兴趣区域（ROI）按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中框选 2D ROI 。

然后通过设置相邻像素区域之间的最大值差异，判断两个相邻像素是否属于同一区域，通过设置物体最小面积，判断有效的分割区域。

如下图所示，左图为分割前的深度图，右图为分割后的深度图。
获取深度图中最高的区域。利用上一步骤的掩膜、深度信息，并通过设置合适的层高，找到深度图中最高的掩膜区域，如下图所示。该区域可能是一个，也可能是多个。