Eye to Eye场景下的手眼标定
本操作指南介绍如何完成Eye to eye（ETE）场景下的手眼标定。
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关于ETE场景下手眼标定的说明，请参考 双相机（Eye to Eye）标定 。 |
标定前准备
在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：
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完成梅卡曼德视觉系统的搭建。
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准备标定所需物料。
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调整标定板点云成像。
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完成机器人通信配置。
完成视觉系统的搭建
请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。
手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。
标定预配置
如果机器人支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的自动标定的标定预配置 章节完成标定预配置。
与以上标定流程相比，Eye to Eye场景的标定预配置需要在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框。
如果机器人不支持支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）的标定预配置 章节完成标定预配置。
与以上标定流程相比，ETE场景的标定预配置在如下步骤存在差异：
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在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框。
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在选择如何采集数据窗口，选择标定板多个随机位姿单选框。
标定流程
连接相机
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在连接相机步骤，在检测到的相机列表中选中需要连接的副相机，然后单击
即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
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重复上述步骤连接主相机。主相机连接后，相机编号前将显示
图标。如果要切换主相机，选中相机，然后单击设置主相机按钮。
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连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
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在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。
此步骤仅采集主相机的2D图和深度图。如果确认副相机的图像采集效果，可以将其切换为主相机，确认图像采集效果后再把原主相机设置为主相机。
其他步骤
如果机器人支持标准接口或主控通信方式，请参照Eye to Hand场景下的自动标定 章节完成剩余步骤的配置。
如果机器人不支持支持标准接口或主控通信方式，请参照 Eye to Hand场景下的手动标定（标定板多个随机位姿） 章节完成剩余步骤的配置。
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至此，标定流程完成。
利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系
在分别完成两台相机外参的标定后，可以使用ETE标定流程直接计算两台相机的位姿关系。
要利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系，执行如下步骤：
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打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
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在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择如何采集数据窗口，选择利用已有标定外参直接计算单选框，选择两个相机的外参文件，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
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在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击
连接相机。 -
重复以上步骤连接第二台相机，然后在底部栏单击下一步按钮。
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在计算外参步骤，单击计算外参按钮。
计算相机外参完成后，可以在点云视图面板中查看生成的融合点云。
切换外参文件
如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件，在完成手眼标定后，需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。
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选择从相机获取图像步骤。
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在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的
，选择新标定的外参文件。
