标定球
标定球常用于系统漂移自校正。本文主要介绍标定球的选型和安装，以及如何维护标定球。
标定球选型
螺栓和销钉选型
梅卡曼德不提供螺栓和销钉，用户需根据实际情况自行准备合适的螺栓和销钉。
| 序号 | 规格 | 图示 | 备注 |
|---|---|---|---|
1 |
12.9 级 M8 螺栓套件×3
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与标定球中心的螺纹孔配合使用。 |
2 |
φ6 圆柱销钉（M6）×6
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与标定球两侧的销孔配合使用。 |
标定球安装
确保标定球安装牢固
标定球安装后，需保证标定球长期牢固、不松动，具体注意事项如下：
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对于无法安装垫片的场景，务必对螺栓进行点胶。
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胶水选择：推荐使用乐泰 243 胶水。
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点胶位置：螺牙紧固位置。
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胶量控制：胶水不可溢出螺纹槽，点胶后拿起螺栓时不可有胶水滴落。
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紧固螺栓时的要求：
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推荐的螺栓扳手长度：120 mm
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紧固螺栓时推荐施加的力：38~51 N
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使用螺栓固定标定球时，应注意螺栓露出螺母的长度为螺栓直径的 0.3 倍左右。
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最好不要将标定球直接安装在地面上，需使用多孔螺、销栓底座将其牢固固定在地面上。
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标定球安装后，使用记号笔对螺栓、销栓与接触面进行标记，以便后续检查标定球是否发生松动。
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当标定球易被碰撞，或生产环境中有杂物（粉尘、焊渣等）飞落时，需为标定球增加保护罩。
确保夹具在拍照点处无碰撞
当机器人携带较大或较长的夹具到达标定球拍照点时，需特别注意避免夹具与标定球周围的物体发生碰撞，具体注意事项如下。
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如果夹具存在与标定球侧面物体发生碰撞的风险，应将标定球移到更宽敞的位置。
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如果夹具存在与标定球底部物体发生碰撞的风险，应该增加标定球底座的高度来抬高它。
确保标定球分布合理
在“EIH系统漂移自校正”部署过程中，工具会生成推荐的相机视野下的标定球安装位置，安装时需确保标定球分布合理，具体注意事项如下。
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标定球呈等腰三角形分布。
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三个标定球的外接矩形与相机视野边界的距离占全视野的 15% 左右。
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如果工件尺寸较小，可适当减小三个标定球的间距。
