检查DI
| 从 v1.8.0 开始，“检查DI”步骤与“检查多个DI”步骤合并为新的“检查DI”步骤。 |
参数说明
仿真行为
仿真时步骤行为参数用于设置仿真工程时步骤的行为。
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检查外部输入信号
仿真工程运行到此步骤时，对真实外部输入信号进行检查，并根据信号选择相应的出口。
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走固定出口
指定一个固定的出口，仿真工程过程中执行该出口后的分支流程。
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手动选择出口
仿真工程运行到此步骤时，弹出窗口以手动选择出口，选定后工程继续运行。
以下图所示为例：
在“出口选择”下拉栏中选择出口后，单击确定后工程继续运行。
单击取消或X，仿真将停止。
预规划出口
| 规划：软件尝试寻找一条机器人可以无碰撞到达目标位置的路径的过程。 |
对于可能打断规划的步骤，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 此时可指定一个出口进行预规划，使软件跨越此步骤综合考虑该步骤两侧的情况。
此步骤需要检测到真实的DI信号后，才能执行对应端口后的分支流程，所以会打断规划。为了将该步骤前后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅，您可以指定预规划的出口，进而执行指定端口后的分支流程。
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设置为 -1 时，该步骤将正常检查当前的DI信号，并且打断整体规划。
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设置为 0 或大于 0 时，信号将由对应端口输出，并将该步骤前后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。
此外，当实际出口和预规划出口不一致时，会以实际出口重新规划。
调节示例
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信号来源为“视觉移动”时。DI端口及信号值的配置在“拆垛吸盘配置器”中完成。
参数设置
说明
任一信号满足 + 检查一次
当任一DI端口的信号值满足要求，执行“任一信号满足”后的分支流程；当DI端口的信号值都不满足要求，执行“全部不满足”后的分支流程。
任一信号满足 + 持续检查
在超时之前持续检查，当任一DI端口的信号值满足要求，执行“任一信号满足”后的分支流程；达到超时时间后执行“超时”后的分支流程。
全部信号满足 + 检查一次
只有当全部DI端口的信号值满足要求，执行“全部信号满足”后的分支流程；否则执行“至少一个不满足”后的分支流程。
全部信号满足 + 持续检查
在超时之前持续检查，只有当全部DI端口的信号值满足要求，执行“全部满足”后的分支流程；达到超时时间后执行“超时”后的分支流程。
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信号来源为“人为设定”时。以添加DI1、DI2、DI3三个端口为例进行说明。
参数设置
说明
任一信号满足 + 检查一次
当任一DI端口的信号值满足要求，执行对应端口后的分支流程；当全部端口的信号值都不满足要求，执行“全部不满足”后的分支流程。
任一信号满足 + 持续检查
在超时之前持续检查，当任一DI端口的信号值满足要求，执行对应端口后的分支流程；达到超时时间后执行“超时”后的分支流程。
全部信号满足 + 检查一次
只有当全部DI端口的信号值满足要求，执行“全部信号满足”后的分支流程；否则执行“至少一个不满足”后的分支流程。
全部信号满足 + 持续检查
在超时之前持续检查，只有当全部DI端口的信号值满足要求，执行“全部满足”后的分支流程；达到超时时间后执行“超时”后的分支流程。