检查视觉结果

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功能描述

检查视觉结果，并为不同的视觉结果提供出口。

检查视觉结果共有5个出口：

出口	说明
有结果	若“视觉识别”步骤输出结果，工程沿该出口运行。
无结果	若“视觉识别”步骤出错未输出结果，工程沿该出口运行。
超时	若视觉处理在设置的等待超时时间后未结束，工程沿该出口运行。该出口可与检查视觉结果步骤本身入口连接，重新运行步骤。
未调用	未调用指“视觉服务名称”中指定的视觉工程未执行。适用于含有多个“视觉识别”步骤的工程。若之前流程中没有当前视觉服务的“视觉识别”步骤，工程沿该出口运行。
无点云	通常代表待抓取工件已经被抓完。该出口优先级大于“有结果”和“无结果”。

出口

说明

有结果

若“视觉识别”步骤输出结果，工程沿该出口运行。

无结果

若“视觉识别”步骤出错未输出结果，工程沿该出口运行。

超时

若视觉处理在设置的 等待超时时间 后未结束，工程沿该出口运行。

该出口可与 检查视觉结果 步骤本身入口连接，重新运行步骤。

未调用

未调用指“视觉服务名称”中指定的视觉工程未执行。

适用于含有多个“视觉识别”步骤的工程。若之前流程中没有当前视觉服务的“视觉识别”步骤，工程沿该出口运行。

无点云

通常代表待抓取工件已经被抓完。该出口优先级大于“有结果”和“无结果”。

我们提供了“检查视觉结果”步骤相关的样例工程，以帮助你更好地了解和学习检查视觉结果的实现过程。你可以在软件中按照以下路径找到样例工程：文件 > 新建 > 样例工程 > 其他 > 检查视觉结果。

默认不勾选，不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键，在 待检查的键 参数中进行自定义，与Adapter进行交互。

为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

参数值	说明
-1	不指定预规划的出口。
0	工程会通过有结果出口继续执行，进而规划路径。

参数值

说明

-1

不指定预规划的出口。

工程会通过有结果出口继续执行，进而规划路径。

指定等待视觉服务进行视觉处理的最长时间（单位: s ，默认值：5s）。该参数配合出口超时时使用，请根据需要自行设置。

指定提供视觉服务的Mech-Vision工程名称。

此参数值应与前置“视觉识别”步骤选择的“视觉服务名称”一致。