计算平面点云的位姿和尺寸
常用参数调节说明
位姿计算设置
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计算位姿中心的方法与计算位姿姿态的方法需一一对应：
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- 计算位姿中心的方法
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参数解释：该参数用于指定位姿位置所在的中心。
值列表：
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BoundingRectCenter（ 点云包围盒 中心）：默认值。物体点云分布较均匀时使用，如下图右所示。
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CloudCenter（点云中心）：物体点云分布不均匀时使用，如下图左所示。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
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- 计算位姿姿态的方法
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参数解释：该参数用于指定位姿的朝向。
值列表：
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BoundingRectOrientation（ 点云包围盒 姿态）：物体点云分布较均匀时使用，如上图右所示。
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CloudOrientation（点云中心姿态）：物体点云分布不均匀时使用，如上图左所示。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
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- 使用边对齐的外接矩形
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参数解释：该参数用于决定是否令外接矩形的边尽量与物体轮廓平行。不勾选时，会直接使用最小外接矩形。
默认值：不勾选。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 边对齐搜索半径
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参数解释：该参数用于判断外接矩形与物体轮廓点是否对齐，单位为像素（px）。当轮廓点与外接矩形的距离小于该值时，认为轮廓点与外接矩形对齐。
默认值：3 px
勾选使用边对齐的外接矩形后，才可设置该参数。
箱子尺寸计算设置
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该参数组仅适用于箱子，不可用于计算麻袋。 |
- 计算箱子高度
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参数解释：该参数用于计算箱子的 Z 向高度。
默认值：不勾选。
调节建议：仅在计算箱子的 Z 向高度时勾选该参数。
- 固定的箱底高度
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参数解释：为了方便计算箱子的 Z 向高度，该参数用于设置放置箱子的底座的高度，该值一般为运送箱子的输送线或堆放平台在机器人坐标系下的高度。
默认值：0.000 mm
调节建议：根据实际需求设置该参数。
勾选计算箱子高度后，才可设置该参数。