工件
本文介绍工件及其相关配置。
简介
工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。
工件旋转对称
旋转对称反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。 配置旋转对称可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。
关于旋转对称的详细说明请参阅工件旋转对称详解。
工件配置
添加工件
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在工件名称文本框输入自定义的工件名称。
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（可选）根据工件实际情况，将 旋转对称 参数设置为 绕Z轴 、 绕Y轴 或 绕X轴 (可多选)，同时设置 对称次数 与 尝试范围 。若工件无旋转对称性，无需设置此参数。
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（可选）根据工件实际情况，将 平移裕度 参数设置为 绕Y轴 或 绕X轴 （可多选），同时设置 裕度范围 和 尝试间隔 。若工件无平移裕度，无需设置此参数。
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（可选）根据工件实际情况，将 旋转裕度 参数设置为 绕Y轴 或 绕X轴 （可多选），同时设置 裕度范围 和 尝试间隔 。若工件无旋转裕度，无需设置此参数。
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根据对抓取策略的要求，设置选解策略参数。
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单击确定。
如果需要，重复以上步骤添加更多工件。