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该功能面板用于运行设置、步骤收集设置、奇异点检测设置和全局关节约束设置。

运行设置

机器人运动到奇异点附近可能导致部分直线运动指令无法执行，进而触发机器人报警并中断生产。奇异点检测功能在路径规划过程中能够提前预警并尝试规避路径上的奇异点，从而确保机器人的运动更加流畅，减少了系统报警和异常情况的发生，有助于保持生产连续性。

Mech-Viz 软件通过在其他功能面板的奇异点检测中设置的最大速度、降速比、关节角度范围来检测奇异点。奇异点检测功能提供以下四种选项。

奇异点检测仅对运动方式设置为直线运动的移动类步骤有效。

说明

当检测到机器人的任一关节速度大于最大速度设置值时，Mech-Viz将对应移动类步骤中设置的速度按照降速比进行降速，并再次进行检测。如果降速后的速度小于 最大速度设置值，则机器人会在执行对应步骤时降速运行；如果降速后的速度仍大于 最大速度设定值，则软件会判定该运动会触发机器人奇异点，机器人无法通过奇异点检测。

降速后的速度 = 原速度 × 降速比
设置方法
1. 在检测方法的下拉栏中选择检测各关节速度。
2. 设置最大速度和降速比参数。

说明

在机器人在执行直线运动时，Mech-Viz检测特定关节角度是否在设定的范围（由角度上限和下限确定）内。若关节角度位于设定的范围之内，软件判定该运动会触发机器人奇异点，机器人无法通过奇异点检测。
设置方法
1. 在检测方法的下拉栏中选择检测特定关节角度。
2. 在关节选择下拉栏中选择关节。
3. 设置角度下限和角度上限。

说明

Mech-Viz同时执行“检测各关节速度”和“检测特定关节角度”两个选项中的检测。请参考以上检测各关节速度与检测特定关节角度中的说明。

当机器人未通以上任一选型中的检测时，软件判断该运动会触发机器人奇异点，机器人无法通过奇异点检测。
设置方法
1. 在检测方法的下拉栏中选择检测各关节速度及特定关节角度。
2. 参考“检测各关节速度”和“检测特定关节角度”两个选项中的说明，设置最大速度、降速比、关节选择、角度下限、角度上限 。

对于移动类步骤，其参数中的“关节角约束条件”设置为”自动“时，Mech-Viz 将执行此处的设置，否则执行移动类步骤参数中的“关节角约束条件”设置。

当希望减少机器人不必要的翻转时，推荐将 不翻肩 设置为 整个执行过程 ，不翻肘 设置为 当持有物体时 ，不翻腕 设置为空。

当两个相邻路径点的 目标类型 不同时，若强行设置 不翻腕 ，可能导致更大的翻转，如下表所示。

不设置 不翻腕

整个执行过程不翻腕

no wrist flip before

no wrist flip after

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