其他
该功能面板中可完成运行、步骤收集、奇异点、全局关节角约束相关设置。
步骤收集
- 移动类步骤最大收集个数
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参与规划的移动类步骤最大数量，工程中移动步骤个数超过设置值后将打断规划。
- 非移动类步骤最大收集个数
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参与规划的非移动类步骤最大数量，工程中非移动步骤个数超过设置值后将打断规划。
奇异点
机器人位于奇异点附近时可能无法执行部分直线运动指令。 为避免软件发出的运动指令导致机器人奇异点报警，需要在软件路径规划过程中提前预警并尝试规避路径上的奇异点。
奇异点检测方法 可选以下两种方法：
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检测机器人各关节速度
通过设置关节最大速度与降速比例，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
- 关节最大速度限制
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当关节速度高于此值时，可能被判定为奇异点。
- 奇异点降速比例
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判定奇异点的机器人降速比例阈值，机器人实际降速比例高于此值时，可能被判定为奇异点。 减速比 = 降低后的速度（或加速度）/ 设定的原始速度（或加速度）。
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检测机器人关节角度
通过设置关节与其角度范围，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
- 关节选择
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选择机器人的关节。
- 角度下限
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当关节角度小于此值时，可能被判定为奇异点。
- 角度上限
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当关节角度大于此值时，可能被判定为奇异点。
全局关节约束
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对于移动类步骤，其参数中的“关节角约束条件”设置为”自动“时，Mech-Viz 将执行此处的设置，否则执行移动类步骤参数中的“关节角约束条件”设置。 |
- 不翻肩/不翻肘/不翻腕
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可选择在 当持有物体时 或 整个执行过程 状态下减少机器人不必要的翻转。
把肩/肘/腕全设置为“不翻”不一定是最优选择，举例如下：
机器人由 1 移动到 2 ，若强行指定“不翻腕”可能导致机器人更大的翻转，机器人最终可能处于 3 的状态，因此应仅指定“不翻肩”与“不翻肘”。