调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小

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功能描述

该步骤可围绕位姿的某一个方向轴,将另一个轴旋转到与参考方向夹角最小的方向。

rotate axis to minimize included angle to reference direction rotate axis to minimize

使用场景

该步骤通常用于各类需调整位姿方向的场景。

该步骤为旧版,请替换为功能更全面的新版步骤 旋转位姿至目标方向(无限制) ,并与 快捷创建三维向量 步骤搭配使用。

输入与输出

rotate axis to minimize included angle to reference direction input and output

参数说明

可视化设置

位姿显示设置

参数解释:该参数用于指定显示位姿的类型。

值列表:

  • 只显示输入位姿;

  • 只显示输出位姿;

  • 输入与输出一同显示。

默认值:只显示输出位姿。

使用参考点

参数解释:该参数用于选择是否使用参考点计算参考方向。勾选该项后 ,需设置参考点使用参数组。

默认值:不勾选。

调节说明:仅在使用参考点计算参考方向时勾选。构造的方向是由输入位姿指向参考点的方向。

参考点使用

使用相对 Z 值

参数解释:该参数用于选择是否替代参考点的 Z 值。参考点 Z 值 = 原始位姿 Z 值 + 相对值。

默认值:不勾选。

X 值

参数解释:该参数表示参考点的 X 值坐标。

默认值:0.0000

Y 值

参数解释:该参数表示参考点的 Y 值坐标。

默认值:0.0000

Z 值

参数解释:该参数表示参考点的 Z 值坐标。

默认值:0.0000

相对 Z 值

参数解释:该参数表示 Z 方向上的平移向量。当勾选使用相对 Z 值时,需设置该参数。

默认值:0.0000

轴设置

固定轴方向

参数解释:该参数用于指定位姿旋转时固定不动的轴。

值列表:X、Y、Z

默认值:Y

需被旋转的轴方向

参数解释:该参数用于选择旋转到指定方向的轴,即需要旋转的轴。

值列表:X、Y、Z

默认值:Z

参考方向设置

X 值

参数解释:该参数表示参考轴 X 的方向向量。

默认值:0.0000

Y 值

参数解释:该参数表示参考轴 Y 的方向向量。

默认值:0.0000

Z 值

参数解释:该参数表示参考轴 Z 的方向向量。

默认值:1.0000

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