Adapter util包

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Adapter util 包位于 Mech-Center 软件安装路径下 /src/util 文件夹内,其中包含许多模块,并提供了一些通用函数。在编程过程中,先查看 util 包中是否已实现某个功能。若功能已实现,则直接使用即可;若功能未实现,且比较通用,可以将其抽象成一个小函数,添加至 util 包中。

下面分别对各个模块做简单介绍。

database模块

database 模块提供对数据库的操作。Mech-Center 在运行时会默认创建一个 mechmind.db 数据库文件,此文件用于存储运行过程中的日志。database 模块提供了执行 SQL 语句,查询一条或所有记录的函数。

json_keys模块

json_keys 模块保存了 Mech-Center 中所使用到的 json 键/值字符串,其他模块中可直接导入使用。

message_box模块

message_box 模块提供了弹窗提示的功能,弹窗提示类型包括 information、warning 和 critical。

timestamp模块

timestamp 模块提供了返回当前时间戳的功能。

transforms模块

transforms 模块提供了欧拉角转四元数、四元数转欧拉角、位姿相乘、物体位姿转 TCP 、TCP 转物体位姿、计算物体旋转等函数。第三方库 transforms3d 中也有提供欧拉角转四元数和四元数转欧拉角,但在实际使用过程中,某些情况下 transforms3d 转换的值是错误的。在实际计算时,可优先使用 transforms3d 库,若结果不正确,可使用 transforms 模块提供的自定义转换函数。

util_file模块

util_file 模块提供了文件读写功能,包括常用的读写 json 文件。

timer模块

timer 模块提供了一个便捷的定时器类。在需要定时功能时,可生成 Timer 对象,传入回调函数,调用 start() 即可。使用完成后,不需要销毁 Timer 对象,程序退出会自动销毁。

pose模块

pose 模块提供了一个与 Mech-Viz 表示位姿相同的类,包含平移(单位是米)和旋转(四元数形式),可进行取逆和相乘操作,可从 list 转换或转换到 list 中。 另外,pose 模块也提供了几个关于 pose 的单位转换函数,包括毫米转米、米转毫米、弧度转度、度转弧度、四元数转欧拉角、欧拉角转四元数。

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