抓取点排序

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功能描述

将相机坐标系下的位姿转换到机器人坐标系下,然后依据指定的标准对位姿进行排序,最后将其映射到多抓取点。

  • 输入:需要排序的位姿列表。

  • 输出:抓取点位姿列表、位姿分类标签、位姿偏移、物体索引。

其步骤组合如下图所示。

sortby pickpoint sort by pickpoint

各个步骤的作用如下:(步骤的详细解释请点击对应链接查看)

位姿变换 输入抓取点位姿,将其坐标系转化到机器人坐标系下,为机器人读取抓取位姿做准备。

3D位姿排序 输入转换坐标系后的抓取点位姿,按照指定规则对抓取点进行排序(如:按位置的X值降序排序、按排序得分升序排序等)。

映射到多抓取点 输入排序后的抓取点,计算同一个工件上不同的抓取点,提高工件抓取率。


调节示例

将相机坐标系下的位姿变换到机器人坐标系下,然后依据Z值降序排序,最后映射到多抓取点并输出。

下图为各步骤的参数设置。

sortby pickpoint sort by pickpoint1
  1. 将位姿变换到机器人坐标系。

  2. 根据位置的 Z 值降序排序。

  3. 映射到多抓取点。

下图上下侧分别为映射到多抓取点前后对比效果。

sortby pickpoint sort by pickpoint3

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