加载并转换路径点目标点

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功能描述

本步骤可加载路径中的目标点，并将目标点从相机坐标系转换为机器人坐标系。

使用场景

本步骤一般用于舱门/玻璃涂胶相关的应用中。

输入与输出

  • 输入：

    1. 此端口输入的刚体变换矩阵用于坐标系转换。

    2. 场景点云。用于将目标点调整到点云表面（如果参数“优化位姿”设定为True）。

  • 输出：

    1. 转换坐标系后的位姿。

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