菜单栏
本文介绍菜单栏中的各选项。
文件
| 选项 | 描述 | 快捷键 |
|---|---|---|
新建工程 |
新建空白工程 |
Ctrl + N |
打开工程 |
选择并打开已有的工程文件夹 |
Ctrl + O |
最近使用的工程 |
显示最近使用过的工程，单击工程名可直接打开 |
无 |
打开可执行文件文件夹 |
打开 Mech-Viz 的安装目录 |
无 |
保存工程 |
保存对当前工程的改动 |
Ctrl + S |
保存工程为 JSON |
保存工程，并将工程文件夹中的.viz文件保存为.json |
无 |
工程另存为 |
将工程内容保存到指定位置 |
Ctrl + Shift + S |
关闭工程 |
关闭当前工程 |
Ctrl + W |
退出 |
关闭 Mech-Viz |
Ctrl + Q |
| Mech-Viz 1.4.0 及之后版本将工程运行文件以 viz 的格式保存，对应以前的版本中得的 json 格式文件。 |
视图
通过该菜单可对软件界面进行调整。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
工程资源 |
勾选以显示“工程资源”，默认勾选 |
工作流程 |
勾选以显示“工作流程”面板，默认勾选 |
机器人 |
勾选以显示“机器人”面板，默认勾选 |
碰撞检测 |
勾选以显示“碰撞检测”面板，默认勾选 |
规划历史 |
勾选以显示“规划历史”面板，默认勾选 |
其他 |
勾选以显示“其他”面板，默认勾选 |
日志 |
勾选以显示“日志”面板，默认勾选 |
功能描述 |
勾选后步骤参数栏中将显示选定步骤的功能描述 |
默认布局 |
单击后，可重置软件界面布局到初始状态 |
显示
通过该菜单可对三维仿真空间中的显示进行调整。
| 选项 | 描述 |
|---|---|
显示接收的视觉位姿 |
勾选以显示接收到的视觉位姿、标签、序号，默认勾选 |
显示点云 |
勾选以显示接收到的点云，默认勾选 |
显示被抓物体 |
勾选以显示被抓物体模型，默认勾选 |
在规划时显示碰撞 |
勾选以在三维仿真空间中显示规划时检测到的碰撞位置，默认勾选 |
显示八叉树 |
勾选以使物体点云以八叉树形式显示，默认不勾选 |
显示接收的箱子模型 |
勾选以在三维仿真空间中显示接收的箱子模型，默认勾选 |
显示物体位姿 |
勾选以在三维仿真空间中显示被抓物体的位姿，默认不勾选 |
设置更多三维仿真空间中的显示细节 |
|
位姿状态颜色 |
查看位姿序号和标签的颜色所代表的位姿状态 |
工具
| 选项 | 描述 |
|---|---|
使用保存的视觉记录 |
可勾选，勾选后使用已保存的视觉记录运行工程 |
保存并调取视觉记录，用于调试时复现问题 |
|
查找视觉结果 |
在三维仿真空间中高亮显示所查找序号对应的视觉结果 |
机器人库工具 |
导入机器人模型文件；导出当前机器人模型到指定目录 |