混合码垛

箱子之间的间隙宽度，单位 m。 测量出的箱子尺寸小于实际尺寸防止碰撞。 建议值：0.01 ~ 0.02m 。

说明：码放时，优先选择的托盘角，且随着托盘位姿变化。

默认不勾选，不允许以落体方式放置。

勾选后，当箱子在距离码放位置 Z 向一定高度时，允许纸箱放下。

下图 Z 值为 下落高度 ，a 值为 下落安全距离 。

默认不勾选。勾选后，适用于一次拍照无法获得完整尺寸的场景，需二次拍照。

当视觉移动已抓起箱子但无箱子高度信息时，混码在计算放置位置及权重时，将预估箱子高度，按预估高度进行规划；当运行此步骤进行二次拍照获得箱子高度后，软件进行二次规划，此时混码会使用两次视觉识别给出的箱子尺寸进行计算。

默认不勾选。不使用该功能。

勾选后，适用于箱子侧面带有标签，且码放时标签必须朝外场景。

标签面距离托盘边缘最大距离：箱子标签面可距离托盘边缘最远的距离，单位 m。

允许箱子超出边缘的宽度。建议值：0.02 ~ 0.05m。

上层箱子被允许超出其所压平面的最大比例。

当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。

规划箱子位置时的采样率（sample/meter）。采样率越高结果越精确，但速度也会越慢。 推荐值：200，500，1000

托盘投影方向，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。

若此参数设置过大，码垛时可能留下U 形空余区域；而设置过小时，箱子实际码放中则可能与相邻箱子碰撞。

推荐值：15°~30°。

中间点为箱子角点之间的中间点。当垛中有U 型凹槽时，箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。

在确定某一角点的进入方向时，检测该角点在该半径内（单位：m），进入指定方向在 XOY 投影平面上是否有障碍物。

机器人末端下表面到机器人倒数第二关节下表面的垂直距离，单位 m。

箱子插入中点候选位置时，两侧所留出的最小间隙值（单位：m）。

在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下，此参数可设置为比间距宽更小的值，将在工作模式为Online 时显著提升垛型安置的灵活性或者效率，对于尤其卡在中间放置的箱子，当安全间隙大于原本设置的箱子间间隙时，这个时候规划是无解的。当安全间隙越小，可选放置位姿灵活性越大。

值越高，侧面与垛中箱子接触面积越大的候选位置，越有可能被执行；反之亦然。

此参数值越高，被支撑面积越大的位置（超出下表面区域越小），更有可能被执行，反之亦然。

底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 向高度差，此参数值越高，目标位置越低，箱子更容易码放到相对较低的平面，反之亦然。

值越高，位置距离优先角的距离投影在垛的对角线中越短，越容易被执行。

值越高，压在更多箱子的位置更有可能被执行，反之亦然。此值高更易规划出一个相对更稳定的垛，但代价是垛的紧凑度下降。

值越高，底面积越大的箱子越容易被执行。

值越高，码放时会尽量使箱子靠近托盘边界。

箱子之间的间隙宽度，单位 m。

防止碰撞：测量出的箱子尺寸小于实际尺寸。

建议设置 0.01 ~ 0.02m 。

说明：码放时，优先选择的托盘角，且随着托盘位姿变化。

说明：指定当前查看的托盘编号。 默认值：-1。

当输入边长值小于该设置值时有报警，单位 mm。 目的：箱子尺寸较小时，离线混码的规划时间可能较长。设置该值可以防止订单输入错误而造成很长的计算时间。