视觉结果用尽 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 检查所选的 “视觉移动” 中的视觉结果是否用完，仅起检查作用。 此步骤在 “视觉移动” 参数中的 复用视觉结果 勾选时才可使用。 使用场景 当 “视觉移动” 的视觉结果中存在多个可使用的视觉位姿时，软件控制机器人逐个抓取，直至当前视觉结果中的可用视觉位姿用尽。 视觉结果中视觉位姿用尽时，进行一次拍照处理。在对于节拍要求较高的场景中，复用视觉结果可缩短视觉处理时间。 参数说明 非移动步骤基本参数 跳过执行 无 默认值，不跳过当前步骤。 仅仿真时 仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。 总是 实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。 调节说明 设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。 跳过执行时出口 当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。 预规划出口 为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。 -1 不指定预规划的出口。 0 工程会通过 未用尽 出口继续执行。 1 工程会通过 用尽 出口继续执行。 选择视觉移动 选择需要检查的“视觉移动”步骤。 应用示例 拆垛流程中通常拍照一次，抓取整层纸箱，通过 视觉结果用尽 判断 视觉移动 中的结果是否用完。示例效果如下。 视觉结果 未用尽：重复抓取动作，“移动_2 → 相对移动_1 → 视觉移动_1 → 相对移动_3 → 按阵列移动_1 → 视觉结果用尽” 。 视觉结果 用尽：机器人走 用尽 出口。 更新场景物体 视觉识别
