视觉结果用尽

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功能描述

检查所选的 “视觉移动” 中的视觉结果是否用完,仅起检查作用。

此步骤在 “视觉移动” 参数中的 复用视觉结果 勾选时才可使用。

使用场景

当 “视觉移动” 的视觉结果中存在多个可使用的视觉位姿时,软件控制机器人逐个抓取,直至当前视觉结果中的可用视觉位姿用尽。

视觉结果中视觉位姿用尽时,进行一次拍照处理。在对于节拍要求较高的场景中,复用视觉结果可缩短视觉处理时间。

参数说明

非移动步骤基本参数

跳过执行

默认值,不跳过当前步骤。

仅仿真时

仿真时跳过当前步骤,出口由 跳过执行时出口 指定。

总是

实际运行和仿真时均跳过执行,出口由 跳过执行时出口 指定。

调节说明

设置为 仅仿真时总是 后,工程运行过程中将跳过当前步骤,继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”,在仿真时并无外部输入信号,若不设置跳过执行,工程运行到此步骤将停止,设置此参数后,将不执行此步骤,直接继续向下运行,完成仿真。

跳过执行时出口

跳过执行 值为 仅仿真时总是 时,此功能生效,表示跳过该步骤后执行的出口。

预规划出口

为了保证规划的连续性,需要指定预规划的出口,一般指定可能性最大的分支,降低重新规划的概率,减少机器人等待时间。

-1

不指定预规划的出口。

0

工程会通过 未用尽 出口继续执行。

1

工程会通过 用尽 出口继续执行。

选择视觉移动

选择需要检查的“视觉移动”步骤。

应用示例

拆垛流程中通常拍照一次,抓取整层纸箱,通过 视觉结果用尽 判断 视觉移动 中的结果是否用完。示例效果如下。

vision result used up
  • 视觉结果 未用尽:重复抓取动作,“移动_2 → 相对移动_1 → 视觉移动_1 → 相对移动_3 → 按阵列移动_1 → 视觉结果用尽” 。

  • 视觉结果 用尽:机器人走 用尽 出口。

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