获取最高层掩膜

为了去除无关点云，提高后续步骤的处理效率，只保留需要的深度图区域，需在原始深度图中框选感兴趣区域。

双击进入此步骤组合，在 将深度图3D ROI外的区域置为无效 步骤参数中单击设置 3D 感兴趣区域（ROI）按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 3D ROI 。

下图为框选 3D ROI 前后的点云。左图为输入的原始深度图，包含较多无关点云；右图为框选感兴趣区域后的深度图，去除了感兴趣区域外的点云。

深度图分割 步骤可将深度图按照深度不同分割成若干区域，并形成掩膜。

在 深度图分割 步骤参数处，首先单击设置 2D 感兴趣区域（ROI）按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 2D ROI 。

然后通过设置相邻像素区域之间的最大值差异，判断两个相邻像素是否属于同一区域，通过设置物体最小面积，判断有效的分割区域。

如下图所示，左图为分割前的深度图，右图为分割后的深度图。

利用上一步骤的掩膜，以及深度信息，可通过 获取深度图中最高的区域 步骤（需设置合适的层高）找到深度图中最高（离相机底部最近）的掩膜区域，如下图所示。该区域可能是一个，也可能是多个。

针对上一步的多个最高层区域掩膜，通过 合并掩膜图像 步骤将其进行合并，从而获得最高层掩膜。合并后的最高层掩膜如下图所示。