获取最高层掩膜

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功能描述

本步骤组合的主要功能是获取最高层掩膜图像。其组成如下图所示。

calc mask for highest layer calc mask for highest layer

使用场景

当输入的图像在深度方向上比较复杂,需要分层处理时,需使用本步骤组合去除无效区域,再将深度图分层,最后获取最高层掩膜。

处理流程与参数调节

此步骤组合的处理流程如下图所示:

calc mask for highest layer calc mask for highest layer frame

滤除无关点云

为了去除无关点云,提高后续步骤的处理效率,只保留需要的深度图区域,需在原始深度图中框选感兴趣区域。

双击进入此步骤组合,在 将深度图3D ROI外的区域置为无效 步骤参数中单击设置 3D 感兴趣区域(ROI)按钮,在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 3D ROI

下图为框选 3D ROI 前后的点云。左图为输入的原始深度图,包含较多无关点云;右图为框选感兴趣区域后的深度图,去除了感兴趣区域外的点云。

calc mask for highest layer invalidate depth pixels outside 3d roi

根据不同高度分割深度图

深度图分割 步骤可将深度图按照深度不同分割成若干区域,并形成掩膜。

深度图分割 步骤参数处,首先单击设置 2D 感兴趣区域(ROI)按钮,在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 2D ROI

然后通过设置相邻像素区域之间的最大值差异,判断两个相邻像素是否属于同一区域,通过设置物体最小面积,判断有效的分割区域。

如下图所示,左图为分割前的深度图,右图为分割后的深度图。

calc mask for highest layer segment depth image

获取离相机最近的的掩膜区域

利用上一步骤的掩膜,以及深度信息,可通过 获取深度图中最高的区域 步骤(需设置合适的层高)找到深度图中最高(离相机底部最近)的掩膜区域,如下图所示。该区域可能是一个,也可能是多个。

calc mask for highest layer get highest area in depth image

合并掩膜图像

针对上一步的多个最高层区域掩膜,通过 合并掩膜图像 步骤将其进行合并,从而获得最高层掩膜。合并后的最高层掩膜如下图所示。

calc mask for highest layer merge mask images

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