检测标记物

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功能描述

本步骤用于检测场景中标记物的位姿。

使用场景

本步骤可通过标记物对位姿进行估计，并对抓取点进行动态补偿。

输入与输出

  • 输入：

    1. 场景深度图。

    2. 场景彩色图。

    3. 场景点云。

  • 输出：

    1. 检测到的标记物的位姿。

    2. 检测到的标记物的标识符。

    3. 表示标记物关键点搜索范围的点云。

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