计算视差图

双目相机模式输出的校正后的左视图。

双目相机模式输出的矫正后的右视图。

从相机视差值映射到深度值的映射关系矩阵，应为（4 x 4）的矩阵。

用于检验输入尺寸的缩放比例参数列表（由于此步骤需要原始的、没有经过缩放的彩色图，如果任何缩放比例参数不是1，步骤就不会运行）。

经过边缘增强处理的左视图（可选）。

参考用的深度图（可选）。被动双目相机可以将主动投影的双目相机的计算结果作为参考，来融合或补全缺失的点云。用户可以从这个输入端口向此步骤输入主动双目相机的深度图结果。

视差图结果。注意：此视差图不可用作其他步骤的深度图输入，需进行数据类型的转换。

视差图对应的置信度掩膜，深度不连续性较为明显的区域将有较低的置信度。