Mech-Viz 1.7更新说明
本文介绍Mech-Viz 1.7版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Viz 1.7.5更新说明
本节介绍Mech-Viz 1.7.5版本的问题修复。
问题修复
Mech-Viz1.7.5修复了以下问题：
-
当“更新已持有工件”步骤的修正信息来源设置为从参数设置时，更新已持有工件后工件标签丢失。
-
使用“视觉续码”步骤继续码垛满垛时，多余的弹窗会弹出。
-
加载异常STL模型导致软件崩溃。
-
工具栏上启用保持上一次执行状态选项时，若在“视觉移动”步骤中勾选通过视觉更新料筐位姿，对于料筐的碰撞检测失效。
-
在“视觉移动”步骤中勾选通过视觉更新料筐位姿时，判断抓取点是否在料筐内与更新料筐位置的逻辑先后顺序错误。
-
Mech-Viz对外发送的数据中丢失了original_vision_result字段，导致标准接口通信110指令数据错误。
-
多个“视觉移动”步骤共享视觉结果时，仅第一个“视觉移动”步骤能输出original_vision_result字段。后续“视觉移动”步骤虽能规划成功，但该字段均为空，导致标准接口110指令数据错误。问题修复后，所有的“视觉移动”步骤均能输出original_vision_result字段。
-
在多个“视觉移动”步骤中启用共享视觉结果和视觉结果过滤时，前一个“视觉移动”步骤错误地删除了该步骤不需要的标签对应的抓取点，导致第二个“视觉移动”步骤规划失败。问题修复后，第一个“视觉移动”步骤不需要的标签对应的抓取点会被保留，用于第二个“视觉移动”步骤的规划。
-
若“视觉移动”步骤前有的分支中使用“分类”步骤，有的分支不使用“分类”步骤，当运行无“分类”步骤分支时软件报错。
-
若在“分类”步骤中勾选了“视觉移动”之前选项，并将选择步骤设置为一个“视觉移动”步骤，然后取消勾选“视觉移动”之前，运行后“视觉移动”之前选项会被自动重新勾选。
-
删除“相对移动”步骤工具坐标系下的相对旋转区域多余的获得、设置和显示按钮。
-
碰撞检测配置界面中提示的因为兼容性需要删除的旧参数在实际工程文件中并未删除。
Mech-Viz 1.7.4更新说明
Mech-Viz 1.7.2更新说明
本节介绍 Mech-Viz 1.7.2 版本的功能优化以及问题修复。
功能优化
机器人会仿真所有规划过的点
在之前的版本中，如果移动类步骤的“发送路径点”参数未勾选，此路径点将仅参与规划，仿真机器人不会运行到此路径点。
Mech-Viz 1.7.2 中，默认仿真机器人将运行所有规划过的路径点。
若仍需维持之前版本的状态，请在 设置 > 选项 > 基本设置 中调整。
导出机器人将保留 STL 和 DAE 源文件
在之前的版本中，导出机器人将自动删除该机器人的 STL 和 DAE 源文件。
Mech-Viz 1.7.2 中，导出机器人将保留其 STL 和 DAE 源文件。
Mech-Viz 1.7.1更新说明
本节介绍 Mech-Viz 1.7.1 版本的功能优化以及问题修复。
问题修复
Mech-Viz 1.7.1 修复了以下问题：
工程资源 - 末端工具
-
开启末端工具配置窗口时依然可以操作工具栏。
-
末端工具配置中的“TCP标定”窗口中，单击“添加位姿”后“输入机器人法兰位姿”窗口无法正确显示。
-
末端工具配置界面单击取消，修改的工具类型也会被保存。
步骤
-
两个“相对移动”互相依赖，软件会进入死循环。
-
“视觉续码”可能崩溃。
-
重置“多抓码垛”，已经码垛的箱子没有被清空。
-
机器人不移动时“更新已持有工件”步骤无法生成已持有工件模型。
-
使用“更新已持有工件”步骤时可能导致软件卡死的问题。
-
“分类”位于“视觉移动”之前，且同时开启“视觉移动”的避免抓取同一工件功能时，软件可能陷入死循环。
-
“视觉移动”在失败出口连接了其他移动类步骤时仍然弹窗报错的问题。
抓放规划
-
拆垛算法中“仅组合整行”沿Y轴方向组合不生效。
-
拆垛算法中工件沿Y轴方向组合，吸盘偏置可能出错。
-
“多抓码垛”匹配垛型可能因为浮点误差匹配不到。
-
“多抓码垛”选解时没有优先尝试抓取箱子数量更多的选解。
Mech-Viz 1.7.0更新说明
本节介绍Mech-Viz 1.7.0版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
新增功能
新增“工程资源”
Mech-Viz 1.7.0移除了软件内原有的“场景物体”和“工具与工件”功能面板，并将工程所需资源重新梳理后汇总到新增的工程资源管理工具 工程资源 。
“工程资源”中汇总的资源包括：工程、机器人、坐标系、末端工具、工件、地板、场景物体和模型库。
-
工程：显示工程名称、工程修改状态、工程是否自动加载。
-
机器人：显示当前工程使用的机器人型号。
-
坐标系：统一汇总软件仿真空间内所有的坐标系。
-
末端工具：创建、删除末端工具，并对已有末端工具进行管理。
-
工件：创建、删除工件配置，并对已有工件进行管理。
-
地板：调整地板高度。
-
场景物体：创建、删除场景物体，并对已有场景物体进行管理。
-
模型库：统一管理工程内的所有模型，工程内的所有模型均需先导入模型库，再由其他功能调用。
功能优化
扩充机器人模型库
在线机器人模型库由 214 款机器人增加至600+款，完成了对ABB、电装、发那科、川崎、库卡、三菱、那智、优傲、史陶比尔、安川等几乎全部机器人的收录。
同时ABB、发那科、川崎、库卡、那智、优傲、安川品牌的机器人已经在制作过程中进行了参数校准，可以确保机器人参数正确可靠。
优化“视觉移动”拆垛算法
Mech-Viz 1.7.0对 视觉移动 的拆垛算法进行了优化重构，支持以下功能。
单分区吸盘 |
|
多分区吸盘 |
|
抓一个 |
|
抓一排 |
|
抓多排 |
|
吸盘中心对应箱子中心 |
|
吸盘边中点对应箱子边中点 |
|
吸盘角对应箱子角 |
|
吸盘长边平行于纸箱组长边 |
|
吸盘长边垂直于纸箱组长边 |
|
此外，软件不再限制工具中心点坐标系X轴平行于吸盘长边，不再限制工件抓取点坐标系X轴必须平行于箱子长边。 以上全部功能之间没有耦合性，可通过修改参数配置多种抓取策略。
优化模型编辑器
-
模型编辑器新增“设置坐标系”功能，该功能可设置参考模型的坐标系原点及其坐标系各轴的朝向，以保证导出的OBJ模型可以快捷、准确的安装在机器人法兰末端。
-
模型编辑器的工程合并为.m3d文件，不再需要创建文件夹进行保存。
-
模型编辑器生成的OBJ格式模型可以 Mech-Viz 1.6.0之前的软件兼容。
优化欧拉角表示形式
各品牌机器人在示教器上用于表示欧拉角类型的符号各不相同，例如ABB使用EX、EY、EZ ；KUKA 使用A、B、C；川崎使用O、A、T。
Mech-Viz 1.7.0版本内置了部分机器人品牌及其欧拉角类型对应关系，并记录了这些品牌表示欧拉角所使用的特定符号。 用户选择机器人后，软件会自动将工程内的欧拉角类型切换至与机器人对应的形式，并以品牌所使用的符号在界面上显示。
其他
菜单栏
-
移除工具菜单栏中的“不打印发送给机器人的报文”选项，更改为一直打印发送给机器人的报文。
-
移除工具菜单栏中的“生成调试文件（.dmp）”选项，不再支持此功能。
-
设置 ‣ 选项 中的全局默认长度和角度单位从“使用各步骤内置单位”修改为mm和°。
工程资源
-
调整工具栏中的“自动加载工程”选项至 。
-
吸盘配置与末端工具配置合并，不再保留单独的吸盘配置文件。
-
末端工具配置、工件配置、场景物体配置界面开启时可以同时调整主界面仿真空间视角，以及缩放。
步骤
-
移动类步骤快速设定、变换位姿、校准位姿、编辑位姿按钮重排布。
-
“设置多个DO”端口号上限修改到30000。
-
“检查视觉结果”的“未完成”出口改名为“超时”。
-
“视觉移动”箱子多抓功能日志优化，增加箱子组合、箱子偏置详细规划过程日志。
-
“更新场景物体”通过视觉更新时新增“失败”出口。
-
执行“视觉移动”进行箱子多抓时，组合后的箱子不会再变成一个大箱子，而是保持为多个独立的小箱子。
-
移除“相对移动”步骤中的相对于“选择”选项。
-
移除“设置RobotIQ”和“调用机器人函数”步骤。
-
移除“视觉移动”中的“保存实际抓取的位姿”参数及其相关功能。
机器人功能面板
-
增加机器人关节角滑条动态限位数值显示。
-
优化针对安川PL80、MPL80II、MPL100II特殊定义形式的机器人关节角显示，确保与机器人一致。
-
切换机器人后将不再清空末端工具列表。
-
工程所需机器人丢失时，支持用户手动从机器人库中重新选择其他机器人。
碰撞检测
-
不论是否开启点云碰撞，“视觉移动”都可以移除被抓工件的点云。
-
不论是否开启点云碰撞，重置“视觉识别”都可以重置点云。
软件通信
-
其他功能面板中新增“跳过相邻的路径点”参数，用户可以配置软件是否发送第二个路径点。
-
移除“其他”功能面板中的“发送工具位姿”选项，固定为一直发送。
问题修复
Mech-Viz 1.7.0修复了以下问题：
-
打开旧工程失败时，仍加载了部分工作流程图。
-
工程锁定状态下没有密码也可以注册新用户。
-
在部分情况下关闭工程时，没有提示用户有未保存修改。
-
仿真/运行状态下可以通过拖动坐标轴修改场景物体位置。
-
仿真/运行状态下拖动机器人TCP坐标轴可以拖动虚拟机器人。
-
机器人安装包文件中存在大写字符会导致安装失败。
-
新建末端工具时，三维仿真空间内的TCP坐标系不会跟随配置变化。
-
工作流程图自动排布时，步骤可能重叠在一起。
-
工作流程图搜索功能的筛选对象，会随着搜索功能开启/关闭变化。
-
视觉服务未被“视觉识别”触发时，“视觉移动”报错提示信息不正确。
-
“视觉移动”复用视觉结果且规划失败时，报错信息不清晰。
-
“视觉移动”抓取数量到达设定值时，提示信息不正确。
-
“更新已持有工件”从视觉更新时，物体尺寸可能从参数侧继承。
-
模型类型为外部模型的工件，被抓取时工件模型没有被抓走。